机器人操作
内盐-小明看一看
2023年2月20日发(作者：c语言阶乘函数).
..
一．示教操作盘面板介绍
示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘
经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连
接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给
.
..
●程序创建
●程序的测试执行
●操作执行
●状态确认
示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏
●61个键控开关
●示教操作盘有效开关
●Deadman开关
●急停按钮
1.示教操作盘有效开关
在盘左上角，如右图所示：
其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无
效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行
等操作。
n开关
在盘背面，如右图所示两黄色键：
示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人
将进入急停状态。
.
..
3.急停按钮
在盘右上角，如右图所示红色键：
不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使
执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使
得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关
●与JOG相关的键控开关
●与执行相关的键控开关
●与编辑相关的键控开关
1.与菜单相关的键控开关：
1.〕、、、、
功能(F)键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．〕
翻页键将功能键菜单切换到下一页。
.
..
3.〕、
MENU〔画面选择〕键，按下，显示出画面菜单。
FCTN〔辅助〕键用来显示辅助菜单。
4.〕、、、、、、、、
SELECT〔一览〕键用来显示程序一览画面。
EDIT〔编辑〕键用来显示程序编辑画面。
DATA〔数据〕键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS〔状态显示〕键用来显示状态画面。
I/O〔输入/输出〕键用来显示I/O画面。
POSN〔位置显示〕键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按
下的情况下，分割画面〔1个画面、2个画面、3个画面、状态/1
个画面〕。
DIAG/HELP单独按下的情况下，移动到提示画面。在与SHIFT键同时按下
的情况下，
移动到报警画面。
2.与JOG相关的键控开关
1.〕
SHIFT键与其他按键同时按下时，可以进行JOG进给、位置数据的示教、程
序的启动等特定功能。左右的SHIFT键功能相同。
.
..
2.〕、、、、、
、、、、、
JOG键，与SHIFT键同时按下而使用于JOG进给。
3.〕
COORD〔手动进给坐标系〕键，用来切换手动进给坐标系〔JOG的种类〕。
依次进行如下切换并在画面右上角黄色背景显示：→
→→→→
→。当同时
按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的
JOG菜单。如右图所示：
4.〕、
倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换：“VFINE〞〔微速〕→
“FINE〞〔低速〕→“1%〞→“5%〞→“50%〞→“100%〞〔5%以下时以
1%为刻度切换，5%以上时5%为刻度切换〕。
3.与执行相关的键控开关
1.〕、
FWD〔前进〕键、BWD〔后退〕键〔+SHIFT键〕用于程序的启动。FWD
键用来顺向执行程序，BWD键用来逆向执行程序。程序执行中松开SHIFT键
.
..
时，程序执行暂停。
2.〕
HOLD〔保持〕键，用来中断程序的执行，使机器人暂停。
3.)
STEP〔步进〕键，用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。
4.与编辑相关的键控开关
1.〕
PREV〔返回〕键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作，有的情
况下不会返回到紧之前的状态显示。
2.〕
ENTER〔输入〕键，用于数值的输入和菜单的选择。
3.〕
BACKSPACE〔取消〕键，用来删除光标位置之前一个字符或数字。
4.〕、、、
光标键用来移动光标。
光标，是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。该部分成为通过
示教操作盘进行操作〔数值/内容的输入或者变更〕的对象。
〔复位〕键
5.〕
ITM〔项目选择〕键，用于输入行编号后移动光标。
.
..
5.与应用〔焊接〕相关的键控开关：〔切割时不使用〕
1．〕
切换焊接的有效/无效〔同时按下SHIFT键时〕。不按SHIFT键就按下此键时，
显示测试执行和焊接画面。
2.〕
手动送丝〔与SHIFT键同时按下时〕。
3.〕
手动退丝〔与SHIFT键同时按下时〕。
5.与数字、符号输入相关的键控开关：〔此次省略不述〕
二．机器人寻点操作
1.设定接触传感器I/O信号
a.按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6设定〞；移动光标，
进入“设定3〞菜单；移动光标，选择“2接触检知I/O〞；如下图所示：
b.按
.
..
下，进入右图，设定
与寻点相关的数字的输入/输出，以用于寻点器的启动和反馈。
图示检知信号、指令信号编号应与外围设备接口对应。
2.设定接触坐标系
a.按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“6设定〞；移动光标，
进入“设定3〞菜单；移动光标，选择“1接触坐标系〞；如下图所示：
b.按下，进入右图。
采用JOG方式示教原位置、
+X方向、+Y方向。示教
完成机器人停止后按下
+“记录〞
.
..
示教+X方向、+Y方向时，
需要移动枪尖３００以上。
示教完成后如下图所示：
3.设定接触条件
a.按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“0下个〞按下键，
移动光标，选择“3资料〞，移动光标，选择“8接触条件〞。如下图
所示：
b.按下，进入接触条件资料一览。如下图所示：
.
..
c.将
光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行，按下“细节〞，出现下图。
设定详细条件。
d.移动光标，设定“2基准标签〞；
.
..
〔示教寻点程序第一次应用时基准标签置ＯＮ，其后应用置OFF。〕
e.移动光标，设定“6搜寻形式〞，选择“填角/搭接〞；
f.移动光标,设定“7搜寻形式〞〔寻点功能〕，选择“1_D移转；
.
..
g.设定其他参数，如“3搜寻速度〞推荐值为100〔X围1-500〕；“4搜寻距离〞推荐
值为100〔X围1-2000〕；“5接触感应坐标系〞与之前设定一致；“9自动返回〞置
ON；“10返回速度〞推荐值为100〔X围1-1000〕；“11返回距离〞推荐值为1000
〔X围1-2000〕。“17机器人动作群组〞将第1项选为1〕其余采用默认值。接触设
定条件一览如下图所示：
4.编写寻点程
序验证寻点功能
.
..
实例程序如下图所示：
有关寻点的指令如下输入：在程序画面，按下，按下“指令〞，出现如下画面：
移动光标，选择“示教〔记录〕4〞中
的“1接触传感器〞，按下
出现如右图示：其中：
1.搜寻启动；
2.搜寻结束；
3.接触偏置；
4.偏置结束。
单方向寻点的指令输入
如下：
将光标移动到移动指令语
.
..
句最后，如右图所示：
按下“选择〞，
出现右图；
移动光标，选择
“3Search〞，
按下
进入下图；
如右图，选择搜寻的方向，比如
X方向。
三．机器人TCP操作
1.按下键，显示出画面菜单。
如右图所示：
.
..
2.移动光标，选择“6设定〞；
移动光标，进入“设定1〞
菜单；移动光标，选择
“7坐标系〞；按下，
进入工具坐标系一览画面。
工具坐标系一览如右图所示：
3.如果当前显示不为工具坐标系，按下
“坐标〞，画面
出现坐标系选择框，如右图所示，选择“1ToolFrame〞，
按下，坐标系画面变为工具坐标系一览。
4.将光标指向将要设定的工具坐标系
编号所在行，按下“细节〞，
出现所选的坐标系编号的工具坐标
系设定画面。如右图所示：
5.输入注解。光标停在“注解〞处，
按下，出现字符输入选择
菜单，如右图所示。一般采用大写
字母加数字的形式，如输入“TOOL
4〞。代表英文字母大写ABCDEF;代表英文字母大写GHIJKL;代表英文字
母大写MNOPQR;代表英文字母大写STUVWX;代表字符YZ_*〕。点按F键一次，
各字符依次变换一次。前一字符输入完毕，右移光标，继续输入下一字符。
.
..
6．按下“方法〞，如右图所示，移动光标，
选择“6点记录〞，
按下，出现如下图所示画面：
待设定的工具坐标系，参照点1、
参照点2、参照点3、坐标原点、
X轴方向、Y轴方向均显示为
“未示教〞。
部分设定的工具坐标系，
如右图所示。
7.记录各参考点
a.将光标移动到各参考点。
b.在JOG方式下将机器人工具前端移动到应进行记录的固定物尖端。
以不同的姿势，不同的方向趋近同1点。
+
C.
枪尖
到达所期望
.
..
的点后，按住的同时，按下“位置记录〞将当前值的数据作为参考点输入。所
示教完的参考点，显示“设定完成〞。
d．对所有参考点都进行示教后，显示
“新的位置已经计算完成〞。刀具
坐标系即被设定。如右图所示：
8.按住的同时，按下“位置移动〞，
即可使机器人移动到所存储的点。
9.要确认已记录的各点的位置数据，
将光标指向各参考点，按下
出现各点的位置数据的位置详细
画面。如右图所示：
10.设定新的坐标系或查看另一个坐标系，
.
..
按下“坐标〞，在画面左下角
出现输入数值提示条。如右图所示：输入所期望的数字后，按下，进入工具坐标
系一览画面。
11.如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系，将光标指向将要删除的工具坐
标系编号所在行，按下“清除〞，按下，在
画面左下角出现提示，如右图所示，按下“是〞确
认删除。工具坐标系被删除后，其所存储的位置数据被清零。
12.要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用，需要按下
“设定〞。在画面左下角出现提示，如右图所示。输入坐标系编号
后，按下。
在画面左下角出现提示。
〔要选择希望使用的坐标系编号，也可以使用JOG菜单。方法是同时按下
键和键出现用来进行
坐标系切换的JOG菜单。如右图所示，在第1行
输入想要的编号即可。
四．机器人I/O设定
1.设定外围I/O
a.如右图所示：按下键，移动
光标，选择“5设定输出·入
信号〞；移动光标，进入“设
定输出·入信号1〞菜单；移动
光标，选择“9UOP：控制
.
..
信号〞；
b.按下，进入UOP一览画面。
“I/OUOP：控制信号〞一览如右图
所示：
按下“IN/OUT〞，可以切换
输入/输出；
可以按下“ON〞，“OFF〞
在输入信号尚未接通的情况
下，进行仿真。
c.按下“定义〞，进入右图，
分别定义UI、UO,并使状态
ACTIVE〔激活〕
2.设定数字I/O
a.按下“类型〞，进入右图
选择“5数字信号〞
.
..
b.按下，进入“I/O数字
信号输入状态一览〞画面。
如右图所示：
可以按下“ON〞，
“OFF〞
在操作按钮台没有动作的
情况下，进行仿真。
c.按下“IN/OUT〞，
进入“I/O数字信号输出
状态一览〞画面。
如右图所示：
可以按下“ON〞，
“OFF〞
在操作按钮台没有动作的
情况下，进行仿真。
.
..
五．防碰撞检测设定
a.按下键，显示出画面菜单。移动光标，选择“0下个〞按下键，
移动光标，选择“6系统设定〞，移动光标，选择“6主要的设定〞。
如下图所示：
b.按下，进入
“主要的系统参数：
系统变量〞画面。
如右图所示：
移动光标到第44项：
“夹爪断裂〞处，
按下，按下
“有效〞，
使之设为有效。