apm飞控
斯皮尔伯格-高中英语必修三单词表
2023年2月15日发(作者：企业网站建设方案)APMforPX4飞控使用手册
第二章：使用PX4FMU与PX4IO组装飞机——sw笨笨翻译
1.介绍：
本文介绍PX4飞控的安装，是使用PX4FMU和PX4IO的方案。
4FMU与PX4IO的组装
1）首先将PX4套件中PX4IO板上的9x3针的接插件焊接在板子右侧（这是舵机
连接接插件——译者注），那边有“PX4autupilot”（应该是SERVOS——译者
注）的字样。
注意：接插件的方向是塑料绝缘层朝向电路板后方（就是向外因为要插舵机
——译者注）
2）将小型的白色接插件2针的PAP-02-VS焊接到PX4IO板电池焊盘的正后边。
3）安装PX4IO到PX4FMU板上
a)气压计需要保护，免于受到风，乱流，运动和螺旋桨涡流的影响，需要
进行如下步骤。（如果是多旋翼飞行器，我认为气压计距离螺旋桨较远应
该可以省略这步，这是给直升机预备的——译者注）
i.剪下大约1/2英寸大小的一块软泡沫，要比PX4FMU板载接插件小
一些。
ii.在插接PX4FMU和PX4IO之前，将这块泡沫放置在两块板中间。
iii.这块围绕的附件能够减轻气压计的问题，但是需要确保其不干扰磁
力计。
b)将PX4FMU板和PX4IO板的接插件连接，需要检查确保全部阵脚没有弯
曲并且完全插入。
c)将组合完成的PX4飞控牢固的水平安装在旋翼飞行器的中心位置。
d)正常情况下PX4FMU应该安装在顶部。
e)但是如果将PX4IO安装在顶部则有利于的接插件安装与卸下。
f)如果将PX4IO安装在顶部，那么就不用在MissionPlanner的高级选项中
的“BoardOrientation(AHRS_ORIENTATION)”选项中选择“Roll180”。
g)电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。
h)MicroSD卡（TF卡——译者注）插座应该指向飞行器后方。
4）使用硬件中包含的固定螺丝
a)无论那个电路板的哪面朝上，使用黑色尼龙螺栓（一面是螺纹，一面是
螺纹孔的应该叫做尼龙螺柱——译者注）从下向上穿过上面那个电路板
固定孔，并且在顶上安装尼龙螺母。
b)重复上一步安装其他三个固定螺栓。
c)确定接插件上面所有针脚没有弯曲后连接PX4FMU和PX4IO。
d)然后在四个固定螺栓（尼龙螺柱——译者注）里面再穿四个螺钉。
5）为减小电源模块对磁场传感器的电磁干扰，请进行磁传感器的校准工作。
6）你需要对飞控进行额外的减振处理
a)最低限度应该将固定螺栓安装在中间转接板上。
b)将转接板四角安装减震垫或者凝胶，推荐KyoshoZeal和MoonGel。
7）将GPS天线安装在向上没有阻挡物的位置
a)将GPS接插件连接到PX4FMU的相应接插件中。
b)GPS的安装位置必须保证电缆不会被PX4FMU的GPS接插件拉伤。
c)GPS可以稍微架高，这样可以在更大的范围接收卫星信号。
4FMU与PX4IO的接线
1）连接PX4板。
a)PX4IO板载一个电源芯片，可以连接18V电源。
b)接入2针的PAP-02-VS接插件，其中红线和黑线分别连接到你事先焊好
的PX4IO板的配套电源接插件上。
c)电源正极（红色线）应该连接到电池的红色线上。
d)电源地线（黑色线）应该连接到电池的黑色线上面。
e)电调的主电源接口也应该相应的连接到电池的这两根电缆上。
f)也可以使用电源分配器来进行电源的分配。
2）将接收机的PPM信号电缆连接到9x3接插件最靠近电路板角落的最后一排针
上，其中信号线在电路板远处，地线距离电路板较近。
3）将PX4的舵机输出信号连接到电调上。
a)将电调的连接线中，只引出一条线与PX4IO的9x3接插件相连。
b)PX4IO的第一个电机连接器是离电源接插件最近的那个角落上的针脚。
c)从这个角落起按照顺序连接电调（1,2,3,4等等），4到8电机信号的连接
要根据你的旋翼飞行器而定。
d)你可以使用一个总的接插件连接全部电调信号。
e)这个总的接插件可以连接到PX4IO的9x3接插件的距离电路板较远的一
端。
4）注意，UBLOXGPS提供的塑料外壳接插件使用了白色6针接插件，与PX4FMU
板并不兼容。（我们常用的gps模块已经改好，基本不用下面步骤——译者注）
a)正确的电缆是将接插件里面的线分开使用，一端是5针的黄色接插件，
另一端是白色的6针接插件。
b)正确连接6针接插件到GPS上面的6针插座。
c)将黄色5针接插件连接到PX4FMU板上相应接插件上，这个接插件的位
置在PX4FMU板15针DF13小型接插件旁边。
5）将2针的蜂鸣器接插件连接在相应的蜂鸣器接口上，这个接口在PX4FMU的
SD（TF——译者注）卡座的同一侧。
6）连接安全按钮到PX4IO板上相应连接口上，这个接口在电池插座的另一侧。
4.使用8通道遥控器和电台连接PX4FMU与PX4IO
1）你需要首先购买电台。
2）将大的黑色接插件插入电台相应连接器。（自购的电台需要注意Rx、Tx、电
源和地的连接，板上接插件Rx接电台Tx，板上接插件的Tx接电台Rx，板上
供电针接电台电源，板上地线接电台地线——译者注）
3）连接黄色接插件到FMU板的Usart5接口，位置在PX4IO板的中部位置。
4）FMU的Usart2接口位置在PX4IO板舵机接口的对面。
5.“X”和“+”模式的飞行器的连接和设置
6.下面是使用PPM转接器的方法，这个国内外情况不同，国内
能买到很多带PPM的接收机，就不再翻译了——译者注