在ros功能包中编写pythonc代码,并通过rosrun命令在终端运行

在ros功能包中编写python/c代码,并通过rosrun命令在终端运行

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• • • 1：创建工作空间及功能包
    • 2：在功能包相应文件夹编写普通代码文件
    • 3：可能的问题

1：创建工作空间及功能包

该步骤教程较多： 古月居 csdn

2：在功能包相应文件夹编写普通代码文件

在工作空间/src/功能包/src 路径下编写好普通python文件，如下

为创建的python添加可执行权限，注意要在创建python文件的位置打开终端，输入如下命令chmod +x *.py

配置对应功能包中的cmakelist文件（注意是功能包，而不是工作空间），直接在文件末尾添加命令即可，如下图。（只需对应更改文件路径即可）

catkin_install_python(PROGRAMS src/python_test.py #功能包下的代码文件所在路径 代码文件夹/代码文件名 DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )

4. 打开一个终端，执行指令 rosrun 功能包名 代码文件名 rosrun 功能包名 代码文件名 如果在运行时遇到问题，如下：可以在对应的python代码文件首行里面添加#!/usr/bin/python 改行是为了申明这是个python脚本，要用python解释器来运行，参考

3：可能的问题

如果遇到问题 [rospack] Error: package ‘***’ not found 是因为没有配置导致的 有如下方法： source /opt/ros/kinetic/setup.bash 即 source 工作空间名/devel/setup.bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash只在当前终端有作用,即具有单一时效性,要想每次新开一个终端都不用重新配置环境,就用echo语句将命令添加到bash会话中。 通过如下方法可以只设置一次（更改相应路径），参考

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc