惯性导航系统
-
2023年3月19日发(作者：逍遥散组成)惯性导航系统
惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自
主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯导的基本工作原理是以
牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它
变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
惯性导航系统（英语：INS）惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解
算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐
标系中的速度和位置。
惯性导航系统（INS，InertialNavigationSystem）也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外
部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包
括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测
量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够
得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度
推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来
形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速
度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次
积分即可得到距离。
惯性导航系统有如下优点：1、由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自
主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；2、可全天候、全时间地工作于空中、
地球表面乃至水下；3、能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性
好而且噪声低；4、数据更新率高、短期精度和稳定性好。
其缺点是：1、由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；2、每
次使用之前需要较长的初始对准时间；3、设备的价格较昂贵；4、不能给出时间信息。[1]
但惯导有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，因此射程远的武器通常会采用指令、
GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。惯导系统目前已经发展出挠性
惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等多种方式。陀螺仪由传统的绕线陀螺发展到
静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、微机械陀螺等。激光陀螺测量动态范围宽，线性度好，性
能稳定，具有良好的温度稳定性和重复性，在高精度的应用领域中一直占据着主导位置。由
于科技进步，成本较低的光纤陀螺（FOG）和微机械陀螺（MEMS）精度越来越高，是未来
陀螺技术发展的方向。
分类捷联式惯性导航系统
解析式惯性导航系统
半解析式惯性导航系
编辑本段应用惯性导航系统用于各种运动机具中，包括飞机、潜[2]艇、航天飞机等运输工
具及导弹，然而成本及复杂性限制了其可以应用的场合。
惯性系统最先应用于火箭制导，美国火箭先驱罗伯特.戈达尔（ROBERTGODDARD）试
验了早期的陀螺系统。二战期间经德国人冯布劳恩改进应后，应用于V-2火箭制导。战后
美国麻省理工学院等研究机构及人员对惯性制导进行深入研究，从而发展成应用飞机、火箭、
航天飞机、潜艇的现代惯性导航系统。
编辑本段惯性技术的重要性惯性技术是对载体进行导航的关键技术之一，惯性技术是利用
惯性原理或其它有关原理，自主测量和控制运载体运动过程的技术，它是惯性导航、惯性
制导、惯性测量和惯性敏感器技术的总称。现代惯性技术在各国政府雄厚资金的支持下，
己经从最初的军事应用渗透到民用领域。惯性技术在国防装备技术中占有非常重要的地
位。对于惯性制导的中远程导弹，一般说来命中精度70%取决于制导系统的精度。对于
导弹核潜艇，由于潜航时间长，其位置和速度是变化的，而这些数据是发射导弹的初始参
数，直接影响导弹的命中精度，因而需要提供高精度位置、速度和垂直对准信号。目前
适用于潜艇的唯一导航设备就是惯性导航系统。惯性导航完全是依靠运载体自身设备独立
自主地进行导航，不依赖外部信息，具有隐蔽性好、工作不受气象条件和人为干扰影响的
优点，而且精度高。对于远程巡航导弹，惯性制导系统加上地图匹配技术或其它制导技术，
可保证它飞越几千公里之后仍能以很高的精度击中目标。惯性技术己经逐步推广到航天、
航空、航海、石油开发、大地测量、海洋调查、地质钻控、机器人技术和铁路等领域，随
着新型惯性敏感器件的出现，惯性技术在汽车工业、医疗电子设备中都得到了应用。因
此惯性技术不仅在国防现代化中占有十分重要的地位，在国民经济各个领域中也日益显示
出它的巨大作用。
编辑本段惯性技术的发展从广义上讲从起始点将航行载体引导到目的地的过程统称为导航。
从狭义上讲导航是指给航行载体提供实时的姿态、速度和位置信息的技术和方法。早期
人们依靠地磁场、星光、太阳高度等天文、地理方法获取定位、定向信息，随着科学技术
的发展，无线电导航、惯性导航和卫星导航等技术相继问世，在军事、民用等领域广泛应
用。其中，惯性导航是使用装载在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体姿态、速度、
位置等信息的技术方法。实现惯性导航的软、硬件设备称为惯性导航系统，简称惯导系统。
捷联式惯性导航系统(Strap-downInertialNavigationSystem，简写SINS)是将加速度计和陀
螺仪直接安装在载体上，在计算机中实时计算姿态矩阵，即计算出载体坐标系与导航坐
标系之间的关系，从而把载体坐标系的加速度计信息转换为导航坐标系下的信息，然后进
行导航计算。由于其具有可靠性高、功能强、重量轻、成本低、精度高以及使用灵活等优
点，使得SINS已经成为当今惯性导航系统发展的主流。捷联惯性测量组件(Inertial
MeasurementUnit，简写IMU)是惯导系统的核心组件，IMU的输出信息的精度在很大程
度上决定了系统的精度。
陀螺仪和加速度计是惯性导航系统中不可缺少的核心测量器件。现代高精度的惯性导航系
统对所采用的陀螺仪和加速度计提出了很高的要求，因为陀螺仪的漂移误差和加速度计的
零位偏值是影响惯导系统精度的最直接的和最重要的因素，因此如何改善惯性器件的性能，
提高惯性组件的测量精度，特别是陀螺仪的测量精度，一直是惯性导航领域研究的重点。陀
螺仪的发展经历了几个阶段。最初的滚珠轴承式陀螺，其漂移速率为(l-2)°/h，通过攻
克惯性仪表支撑技术而发展起来的气浮、液浮和磁浮陀螺仪，其精度可以达到0.001°/h，
而静电支撑陀螺的精度可优于0.0001°/h。从60年代开始，挠性陀螺的研制工作开始起
步，其漂移精度优于0.05°/h量级，最好的水平可以达到0.001°/h。
1960年激光陀螺首次研制成功，标志着光学陀螺开始主宰陀螺市场。目前激光陀螺的零偏
稳定性最高可达0.0005°/h，激光陀螺面临的最大问题是其制造工艺比较复杂，因而造成
成本偏高，同时其体积和重量也偏大，这一方面在一定程度上限制了其在某些领域的发
展应用，另一方面也促使激光陀螺向低成本、小型化以及三轴整体式方向发展。而另一
种光学陀螺-光纤陀螺不但具有激光陀螺的很多优点，而且还具有制造工艺简单、成本低
和重量轻等特点，目前正成为发展最快的一种光学陀螺
编辑本段我国发展我国的惯导技术近年来已经取得了长足进步，液浮陀螺平台惯性导航系
统、动力调谐陀螺四轴平台系统已相继应用于长征系列运载火箭。其他各类小型化捷联惯导、
光纤陀螺惯导、激光陀螺惯导以及匹配GPS修正的惯导装置等也已经大量应用于战术制导
武器、飞机、舰艇、运载火箭、宇宙飞船等。如漂移率0.01°~0.02°/h的新型激光陀螺捷
联系统在新型战机上试飞，漂移率0.05°/h以下的光纤陀螺、捷联惯导在舰艇、潜艇上的
应用，以及小型化挠性捷联惯导在各类导弹制导武器上的应用，都极大的改善了我军装备的
性能。