直流电机与交流电机的区别
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2023年3月17日发(作者：宁津县第一中学)什么是直流电机，什么是交流电机，什么是步进电机，什么是伺服电机？...........................1
一般直流电机与直流伺服电机的区别...........................................................................................2
直流伺服电动机工作原理是什么？...............................................................................................2
伺服马达的工作原理......................................................................................................................4
伺服马达和步进马达的区别...........................................................................................................5
如何正确选择伺服电机和步...........................................................................................................5
1，如何正确选择伺服电机和步进电机？.............................................................................5
2，选择步进电机还是伺服电机系统？.................................................................................5
3，如何配用步进电机驱动器？.............................................................................................6
4，2相和5相步进电机有何区别，如何选择？..................................................................6
5，何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？.....................................................6
6，使用电机时要注意的问题？.............................................................................................7
7，步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会失步，
是什么问题？...........................................................................................................................7
8，我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？.........................................................8
9，用开关电源给步进和直流电机系统供电好不好？.......................................................8
10，我想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗？..............................8
11，我有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？...8
12，伺服电机的码盘部分可以拆开吗？.....................................................................8
13，步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？...................................................................8
14，几台伺服电机可以作同步运行吗？...............................................................................8
15，伺服控制器能够感知外部负载的变化吗？...................................................................8
16，可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗？...........................8
17，使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗?.............................................8
18，我如何为我的应用选择适当的供电电源?...................................................................9
19，对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式？...............................................................9
20，驱动器和系统如何接地？.............................................................................................10
21，减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点?.................................................10
22，我如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器?.......................................................10
23，何为负载率(dutycycle)?........................................................................................11
24，标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗？.....................................................12
25，直线电机是否可以垂直安装，做上下运动？.............................................................12
26，在同一个平台上可以安装多个动子吗？.....................................................................12
27，是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上？.............................12
28，AMS的直线电机是否可以用于特殊环境，如水溅、真空、洁净室、辐射等环境？
................................................................................................................................................12
29，使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点？.....................................................12
30，你们的滑台可以做多个组合一起使用吗？.................................................................12
什么是直流电机，什么是交流电机，什么是步进电机，什么是伺服电机？
1、什么是直流电机？
答：输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机
2、什么是交流电机
答：输出或输入为交流电能的旋转电机，称为交流电机。
3、什么是步进电机
答：步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲
信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来
控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加
速度，从而达到调速的目的。步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB）。永
磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可
实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；
混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五
相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。
4、什么是伺服电机
答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动
机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零
时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，
一般直流电机与直流伺服电机的区别
直流伺服电机是永磁转子的,是用直流脉冲电压信号驱动；给它加一个恒定电压，只能转动一个很小的角度，
要在它的几相定子线圈中，按一定的顺序加上直流脉冲，才能按要求转动一定的角度，与一般直流电机是
完全不同的。
补充一下：驱动伺服电机的过程是相当复杂的；当然了，现在我们有电脑，有单片机，多么复杂的事情也
变得轻而易举了
直流伺服电动机工作原理是什么？
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的
角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，
转速随着转矩的增加而匀速下降，伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，
转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行
比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
伺服电机的资料
交流伺服电机的工作原理
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同
时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺
服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
4.什么是伺服电机？有几种类型？工作特点是什么？
答：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴
上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转
现象，转速随着转矩的增加而匀速下降，
请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别？
答：交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比较简单便宜。
永磁交流伺服电动机
20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技
术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善
和更新。交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。
90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。交流伺
服驱动装置在传动领域的发展日新月异。永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：
⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。
⑵定子绕组散热比较方便。
⑶惯量小，易于提高系统的快速性。
⑷适应于高速大力矩工作状态。
⑸同功率下有较小的体积和重量。
自从德国MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出
MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20世纪
80年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在
诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着
微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行
到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准
确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。
日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中D系列适用于数控机床（最高转速为
1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。
之后又推出M、F、S、H、C、G六个系列。20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。由旧系列
矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24％降
低到7％，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的
体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕
机、绕线机等的不同需要。
以生产机床数控装置而著名的日本法奴克（Fanuc）公司，在20世纪80年代中期也推出了S系列
（13个规格）和L系列（5个规格）的永磁交流伺服电动机。L系列有较小的转动惯量和机械时间常数，
适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。
日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、东
芝精机（SM系列）、大隈铁工所(BL系列）、三洋电气（BL系列）、立石电机（S系列）等众多厂商也进入
了永磁交流伺服系统的竞争行列。
德国力士乐公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。
德国西门子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共8个机座
号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比，重量只有后
者的1／2，配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列，最多的可供6个轴的电动机控制。
德国宝石（BOSCH）公司生产铁氧体永磁的SD系列（17个规格）和稀土永磁的SE系列（8个规格）
交流伺服电动机和ServodynSM系列的驱动控制器。
美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould电子公司一个分部（MotionControl
Division），生产M600系列的交流伺服电动机和A600系列的伺服驱动器。后合并到AEG，恢复了Gettys
名称，推出A700全数字化的交流伺服系统。
美国A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流
PWM伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。
I.D.（IndustrialDrives）是美国著名的科尔摩根（Kollmorgen）的工业驱动分部，曾生产BR-210、
BR-310、BR-510三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。自1989年起推出了
全新系列设计的掺鹣盗袛（Goldline）永磁交流伺服电动机，包括B（小惯量）、M（中惯量）和EB（防爆
型）三大类，有10、20、40、60、80五种机座号，每大类有42个规格，全部采用钕铁硼永磁材料，力
矩范围为0.84～111.2N.m，功率范围为0.54～15.7kW。配套的驱动器有BDS4（模拟型）、BDS5（数字
型、含位置控制）和SmartDrive（数字型）三个系列，最大连续电流55A。Goldline系列代表了当代永
磁交流伺服技术最新水平。
爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部，现合并到AEG，以生产直流伺服电动机、直流
力矩电动机和伺服放大器而闻名。生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交
流伺服电动机和八种控制器。
法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列（长型）和GC系列（短型）
交流伺服电动机共14个规格，并生产AXODYN系列驱动器。
原苏联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。其中ДBy系列采用铁氧体永
磁，有两个机座号，每个机座号有3种铁心长度，各有两种绕组数据，共12个规格，连续力矩范围为7～
35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6个机座号17个规格，力矩范围为0.1～170N.m，配套的是3ДБ型
控制器。
近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统，其中永磁交流伺服电动机有MSMA系
列小惯量型，功率从0.03～5kW，共18种规格；中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列，功率从
0.75～4.5kW，共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的功率范围从0.5～5kW，有7种规格。
韩国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统，其中FAGA交流伺服电动机系列有
CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号，功率从15W～5kW。
现在常采用摴β时浠蕯（Powerrate）这一综合指标作为伺服电动机的品质因数，衡量对比各种交直
流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。功率变化率表示电动机连续（额定）力矩和转子转动惯量之
比。
按功率变化率进行计算分析可知，永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D的Goldline系列为最佳，德
国Siemens的IFT5系列次之。
伺服马达的工作原理
1:伺服马达内部包括了一个小型直流马达；一组变速齿轮组；一个反馈可调电位器；及一块
电子控制板。其中，高速转动的直流马达提供了原始动力，带动变速（减速）齿轮组，使之
产生高扭力的输出，齿轮组的变速比愈大，伺服马达的输出扭力也愈大，也就是说越能承受
更大的重量，但转动的速度也愈低
2、微行伺服马达的工作原理
一个微型伺服马达是一个典型闭环反馈系统减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）
带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制
线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反
向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达
精确定位的目的。
3、如何控制伺服马达
标准的微型伺服马达有三条控制线，分别为：电源、地及控制。电源线与地线用于提供
内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处
理系统的电源隔离（因为伺服马达会产生噪音）。甚至小伺服马达在重负载时也会拉低放大
器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。
4、伺服马达的电源引线
电源引线有三条，如图中所示。伺服马达三条线中红色的线是控制线，接到控制芯片上。
中间的是SERVO工作电源线，一般工作电源是5V。第三条是地线
5、伺服马达的运动速度
伺服马达的瞬时运动速度是由其内部的直流马达和变速齿轮组的配合决定的，在恒定的
电压驱动下，其数值唯一。但其平均运动速度可通过分段停顿的控制方式来改变，例如，我
们可把动作幅度为90o的转动细分为128个停顿点，通过控制每个停顿点的时间长短来实
现0o—90o变化的平均速度。对于多数伺服马达来说，速度的单位由“度数/秒”来决定。
6、使用伺服马达的注意事项
除非你使用的是数码式的伺服马达，否则以上的伺服马达输出臂位置只是一个不准确的
大约数。普通的模拟微型伺服马达不是一个精确的定位器件，即使是使用同一品牌型号的
微型伺服马达产品，他们之间的差别也是非常大的，在同一脉冲驱动时，不同的伺服马达存
在±10o的偏差也是正常的。
正因上述的原因，不推荐使用小于1ms及大于2ms的脉冲作为驱动信号，实际上，伺服马
达的最初设计表也只是在±45o的范围。而且，超出此范围时，脉冲宽度转动角度之间的线
性关系也会变差。
要特别注意，绝不可加载让伺服马达输出位置超过±90o的脉冲信号，否则会损坏伺服马达
的输出限位机构或齿轮组等机械部件。
由于伺服马达的输出位置角度与控制信号脉冲宽度没有明显统一的标准，而且其行程的总量
对于不同的厂家来说也有很大差别，所以控制软件必须具备有依据不同伺服马达进行单独设
置的功能。
伺服马达和步进马达的区别
步进马达,它是直流脉冲控制的,一般说来功率比较小,用于精度要求不高的开环自控系统中,它有一个缺点是
容易失步!伺服马达分为交流和直流两大类,功率相对教大,精度高;两者主要的区别是看马达的端部是否有光
电编码器!伺服马达就是靠光电编码器来反馈位置信号的.顺便提一下闭环控制又可分半闭环和全闭环两种,
但是普遍使用的是半闭环装置,只有非常精密的设备才用全闭环装置,如8#楼所说的最后一个就是全闭环装
置,
如何正确选择伺服电机和步
1，如何正确选择伺服电机和步进电机？
主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载
等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面
和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直
流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制
器的型号。
2，选择步进电机还是伺服电机系统？
其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。请见下表，自
然明白。
步进电机系统伺服电机系统
力矩范围中小力矩（一般在20Nm以下）小中大，全范围
速度范围低（一般在2000RPM以下，大力矩电机小于1000RPM）高（可
达5000RPM）,直流伺服电机更可达1~2万转/分
控制方式主要是位置控制多样化智能化的控制方式，位置/转速/转矩
方式
平滑性低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善）好，运行平
滑
精度一般较低，细分型驱动时较高高（具体要看反馈装置的分辨率）
矩频特性高速时，力矩下降快力矩特性好，特性较硬
过载特性过载时会失步可3~10倍过载（短时）
反馈方式大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步闭环方式，编
码器反馈
编码器类型-光电型旋转编码器（增量型/绝对值型），旋转变压器型
响应速度一般快
耐振动好一般（旋转变压器型可耐振动）
温升运行温度高一般
维护性基本可以免维护较好
价格低高
3，如何配用步进电机驱动器？
根据电机的电流，配用大于或等于此电流的驱动器。如果需要低振动或高精度时，
可配用细分型驱动器。对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器，以获得良好
的高速性能。
4，2相和5相步进电机有何区别，如何选择？
2相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。5相电机则振
动较小，高速性能好，比2相电机的速度高30~50%，可在部分场合取代伺服电
机。
5，何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，
但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本
敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩
稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦
波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于
各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同
步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且
随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
6，使用电机时要注意的问题？
上电运行前要作如下检查：
1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/-
极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不
要太大）；
2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；
3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再
逐步连接。
4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升
情况，发现问题立即停机调整。
7，步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还会
失步，是什么问题？
一般要考虑以下方面作检查：
1）电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用
力矩比实际需要大50%~100%的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬
间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。
2）上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要>10mA），以使光耦稳
定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输出电路是
CMOS电路，则也要选用CMOS输入型的驱动器。
3）启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，最好从电机规定的
启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳定，甚至
处于惰态。
4）电机未固定好时，有时会出现此状况，则属于正常。因为，实际上此时造成
了电机的强烈共振而导致进入失步状态。电机必须固定好。
5）对于5相电机来说，相位接错，电机也不能工作。
8，我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？
可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。如果
要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度
的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。如S加速、多轴插补等。
9，用开关电源给步进和直流电机系统供电好不好？
一般最好不要，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电
源。因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。而开关电
源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能又不需要，有时可能造成
开关电源和驱动器的损坏。可以用常规的环形或R型变压器变压的直流电源。
10，我想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗？
可以，但需要另外的转换模块。
11，我有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控
制？
可以，需要配一个编码器转测速机信号模块。
12，伺服电机的码盘部分可以拆开吗？
禁止拆开，因为码盘内的石英片很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将无
法保证，需要专业人员检修。
13，步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？
不要，最好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间
的间隙无法保证。磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。
14，几台伺服电机可以作同步运行吗？
我们的产品是可以的。
15，伺服控制器能够感知外部负载的变化吗？
我们的产品是可以的，如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。
16，可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗？
原则上是可以的，但要搞清楚电机的技术参数后才能配用，否则会大大降低应有
的效果，甚至影响长期运行和寿命。最好向供应商咨询后再决定。
17，使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗?
正常来说这不是问题，只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。因为电机
速度与电机线电压成正比，因此选择某种电源电压不会引起过速，但可能发生驱
动器等故障。此外,必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求，而且还要
确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。
事实上，如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话(低于额定电压)，
这是很好的。以较低的电压(因此比较低的速度)运行会使得电刷运转反弹较
少，而且电刷/换向器磨损较小，比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。另一
方面，如果电机大小的限制和性能的要求需要额外的转矩及速度，过度驱动电机
也是可以的，但会牺牲产品的使用寿命。
18，我如何为我的应用选择适当的供电电源?
推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。此百分比因Kt,Ke,以及系
统内的电压降而不同。驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。记住驱动
器的输出电压值与供电电压不同,因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。为
确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加5%。按I=P/V
公式计算即可得到所需电流值。
19，对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式？
请见下表（以下模式并不全部存在于所有型号的驱动器中）
开环模式输入命令电压控制驱动器的输出负载率。此模式用于无刷电机驱
动器，和有刷电机驱动器的电压模式相同。
电压模式输入命令电压控制驱动器的输出电压。此模式用于有刷电机驱动
器，和无刷电机驱动器的开环模式相同。
电流模式(力矩模式)输入命令电压控制驱动器的输出电流（力矩）。驱动
器调整负载率以保持命令电流值。如果驱动器可以速度或位置环工作，一般都含
有此模式。
IR补偿模式输入命令控制电机速度。IR补偿模式可用于控制无速度反馈装
置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性
时，在力矩扰动情况下，此模式的精度就比不上闭环速度模式了。
Hall速度模式输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上hall传感
器的频率来形成速度闭环。由于hall传感器的低分辨率，此模式一般不用于低
速运动应用。
编码器速度模式输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上编码器脉
冲的频率来形成速度闭环。由于编码器的高分辨率，此模式可用于各种速度的平
滑运动控制。
测速机模式输入命令电压控制电机速度。此模式利用电机上模拟测速机来
形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式适合很高精度的速
度控制。当然，在低速情况下，它也容易受到干扰。
模拟位置环模式(ANP模式)输入命令电压控制电机的转动位置。这其实是
一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式（如可调电位器、变压器等）。
在此模式下，电机速度正比于位置误差。且具有更快速的响应和更小的稳态误差。
20，驱动器和系统如何接地？
a.如果在交流电源和驱动器直流总线（如变压器）之间没有隔离的话，不要将
直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地，这可能会导致设备损坏和人员
伤害。因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会有
很高的电压。
b.在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。多种连接
大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生电流。
c.为了保持命令参考电压的恒定，要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。
它也会接到外部电源的地，这将影响到控制器和驱动器的工作（如：编码器的
5V电源）。
d.屏蔽层接地是比较困难的，有几种方法。正确的屏蔽接地处是在其电路内部
的参考电位点上。这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。要确保
屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。
21，减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点?
如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩，许多减速比会远远超过减速
器的转矩等级。如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮
会有太多组合(体积较大、材料多)。这样会使得产品价格高，且违反了产品的
“高性能、小体积”原则。
22，我如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器?
行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且
它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消
耗，低噪音和高效率低成本应用。
部分伺服驱动器故障检查方法参考:
现象可能原因纠正方法
示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出电流
监控输出端没有与交流电源相隔离（变压器）可以用直流电压表检测观察
电机在一个方向上比另一个方向跑得快无刷电机的相位搞错检测或
查出正确的相位
在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置将测试/偏差开关打在偏差
位置
偏差电位器位置不正确重新设定
电机失速速度反馈的极性搞错可以尝试以下方法：
1.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可
以）
2.如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
3.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。
4.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将
Motor-A和Motor-B对调接好。
编码器速度反馈时，编码器电源失电检查连接5V编码器电源。确保该电源
能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
LED灯是绿的,但是电机不动一个或多个方向的电机禁止动作检查
+INHIBIT和–INHIBIT端口
命令信号不是对驱动器信号地的将命令信号地和驱动器信号地相连
上电后，驱动器的LED灯不亮供电电压太低，小于最小电压值要求检
查并提高供电电压
当电机转动时，LED灯闪烁HALL相位错误检查电机相位设定开关
(60°/120°)是否正确。多数无刷电机都是120°相差。
HALL传感器故障当电机转动时检测HallA,HallB,HallC的电压。电
压值应该在5VDC和0之间。
LED灯始终保持红色存在故障原因:过压、欠压、短路、过热、驱动
器禁止、HALL无效
23，何为负载率(dutycycle)?
负载率(dutycycle)是指电机在每个工作周期内的工作时间/（工作时间+非工作
时间）的比率。如果负载率低，就允许电机以3倍连续电流短时间运行，从而比
额定连续运行时产生更大的力量。
24，标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗？
一般都是可以的。你可以把直线电机就当作旋转电机，如直线步进电机、有刷、
无刷和交流直线电机。具体请向供应商咨询。
25，直线电机是否可以垂直安装，做上下运动？
可以。根据用户的要求，垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨
抱闸刹车。
26，在同一个平台上可以安装多个动子吗？
可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。
27，是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上？
可以。只要几个动子之间不互相妨碍即可。
28，AMS的直线电机是否可以用于特殊环境，如水溅、真空、洁净室、辐射等环
境？
可以提供。具体请与我们联系。
29，使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点？
由于定子和动子之间没有机械连接，所以消除了背隙、磨损、卡死问题，运动更
加平滑。突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、
可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。
30，你们的滑台可以做多个组合一起使用吗？
是的。可以组合为XY,XZ,YZ,XYZ及其它灵活组合。
最高贵的复仇是宽容。有时宽容引起的道德震动比惩罚更强烈。
君子贤而能容罢，知而能容愚，博而能容浅，粹而能容杂。
宽容就是忘却，人人都有痛苦，都有伤疤，动辄去揭，便添新创，旧痕新伤难愈合，忘记昨日的是非，忘记别人先前对自己的指责和谩骂，时间是良好的止痛剂，学会忘却，生活才有阳
光，才有欢乐。
不要轻易放弃感情，谁都会心疼；不要冲动下做决定，会后悔一生。也许只一句分手，就再也不见；也许只一次主动，就能挽回遗憾。
世界上没有不争吵的感情，只有不肯包容的心灵；生活中没有不会生气的人，只有不知原谅的心。
感情不是游戏，谁也伤不起；人心不是钢铁，谁也疼不起。好缘分，凭的就是真心真意；真感情，要的就是不离不弃。
爱你的人，舍不得伤你；伤你的人，并不爱你。你在别人心里重不重要，自己可以感觉到。所谓华丽的转身，都有旁人看不懂的情深。
人在旅途，肯陪你一程的人很多，能陪你一生的人却很少。谁在默默的等待，谁又从未走远，谁能为你一直都在？
这世上，别指望人人都对你好，对你好的人一辈子也不会遇到几个。人心只有一颗，能放在心上的人毕竟不多；感情就那么一块，心里一直装着你其实是难得。
动了真情，情才会最难割；付出真心，心才会最难舍。
你在谁面前最蠢，就是最爱谁。其实恋爱就这么简单，会让你智商下降，完全变了性格，越来越不果断。
所以啊，不管你有多聪明，多有手段，多富有攻击性，真的爱上人时，就一点也用不上。
这件事情告诉我们。谁在你面前很聪明，很有手段，谁就真的不爱你呀。
遇到你之前，我以为爱是惊天动地，爱是轰轰烈烈抵死缠绵；我以为爱是荡气回肠，爱是热血沸腾幸福满满。
我以为爱是窒息疯狂，爱是炙热的火炭。婚姻生活牵手走过酸甜苦辣温馨与艰难，我开始懂得爱是经得起平淡。