2024年1月11日发(作者：)
技术创新39基于STM32的六足救援机器人系统设计研究◇宝鸡文理学院电子电气工程学院 蒋卫涛 崔 炜 白龙涛 王 鹏 李昱婷在21世纪的今天，机器人技术不断地趋于成熟。但是灾害也不断的发生，而灾后的救援则显得尤为关键，由于有些地形人无法进入，则为救援带来了极大的不便。而本文介绍题，本系统的电源模块主要由太阳能电池板来提供主要的电源，考虑到绿色环保的目的所以采用太阳能电池板供电，但为了防止太阳能电池板的损坏和机器人进入没有光照的地方工作所以还提供大容量的锂电池来作为后备电源。既保证了绿色环的基于STM32的六足救援机器人系统设计研究，可以很大程度保的主题还解决了太阳能电池板供电的不足。这也是整个系统的提高救援的速度，降低救援的难度。设计比较完善的地方。（4）视觉模块。本系统的视觉模块采用了360度可旋转的1 系统设计高清摄像头，作为机器人的主要视觉模块，该摄像头可（1）系统总体设计。如图1所示，该系统主要由 STM32主1080p的由WiFi控制进行360度的旋转，以达到机器人可以对周围环境进控单片机和动力来源由太阳能电池板和备用锂电池，机器人视角智能摄像头，以及功能传感器，以及通讯方式的WIFI 模块构成。其中STM32系统主要由STM32单片机以及16路舵机控制器构成。多功能传感器包括温度传感器，湿度传感器，煤气传感器等等。WIFI模块主要包括上位机控制和下位机。行全方位监控从而进行图像的传输。另外视觉模块还搭配了照明系统作为辅助系统方便在黑暗的地方进行摄像头的拍摄。（5）通讯模块。本系统的通讯模块主要由ESP8266这个WIFI模块来进行通讯，而上位机则具有多个方式，比如手机，PC机或者平板电脑等可以连接WIFI的设备都可以对机器人进行控制。本系统采用WiFi模块进行通讯主要是因为WiFi模块的信
号传输的距离相对于其他的传输方式来说较远，而且信号传输
相对稳定。
2 程序设计
程序设计往往是一个系统设计的主要流程之一，也是一个系统的核心，系统将会如何动作，都是由程序执行来完成的。本系统的程序设计如下：首先开机，系统自动初始化，接着系统将会对各个模块进行检测，测试模块是否可以正常运行，如果模块不能正常运行则会报警，如果模块一切良好，系统会对在控制机器人前进的同时可以对摄像头进行控制和对各个传感器发出控制指令，摄像头将周围的图像返回到上位机，各个模块也将接收到的数据信息通过WiFi模块传输给上位机。从而形成一个完整的控制系统（2）STM32系统。STM32单片机属于中低端的32位ARM微 本文主要应用Keil MDK和IAR EWARM开发平台进行程序控制器，最高72MHz工作频率，在存储器的0等待周期访问时可[2]开发工作，利用 WiFi来完成整体的通信过程。达1.25DMips/MHZ，具有单周期乘法和硬件除法，其存储器从3 系统测试16K到512K字节的闪存程序存储器。对本系统试运行测试进行分析我们可以发现以下问题：六16路舵机PWM脉冲信号输出，可以同时对16个舵机进行任足机器人可以实现前进，后退以及左右的爬行和下蹲前进，但意角度和精确时间的控制。是在稳定性方面表现的不是很好，而且机器人再进行爬坡的时使用灵活、高效！由串口命令控制，操作简单，迅速响应候会表现出动力的不足；传感器也能检测到周围环境的数据信命令，输出16路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路息，但是精确度不够高，还有只控制上程序执行的优先级还不同时控制，各自独立运行。这样就为六足机器人的六只脚的配够好，我们还需要在程序上进行改进，对硬件进行优化和处合爬行奠定了基础。理。（3）电源模块。电源问题往往是一个系统设计的棘手的问4 结语图1 系统总体设计框图[1]
