pixhawk

pixhawk

会议主持人-有机过氧化物

2023年3月15日发(作者：室内健身排舞)

飞行模式中文意思：

0:Stabilize自稳,1:Acro特技,2:AltHold定高,3:Auto自动,4:Guided引导,5:Loiter

留待（常叫悬停）,6:RTL返航,7:Circle绕圈,9:Land降落,11:Drift飘移,13:Sport运

动,14:Flip翻转,15:AutoTune自动调参,16:PosHold定点,17:Brake暂停

M:Copter中有14种飞行模式可供选择，有10种是常用的。你可以按照下列流程进行

设定：

1.打开你的遥控发射机

2·连接APM/PX4至MissionPlanner

3·进入InitialSetup（初始设置）>MandatoryHardware（必备硬件）>

FlightModes（飞行模式）界面

·注意下，切换发射机的飞行模式开关（通道5），绿色高光就会移动到不同的位置。

·使用每行的下拉菜单选择飞行模式应用到这个开关位置上，确保至少有一个开关位置是

给自稳的。

·而且可以为这个开关位置选中简单模式复选框。如果使用的是AC3.1或更新版本，你

也可以设为超简单模式。如果简单模式和超简单模式同时被选中，那么会使用超简单模

式。建议第一次使用不要打开简单模式或者超简单模式，设置不好飞机会自旋！

·当完成时点击“保存模式”按钮。

飞行模式注解

1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞

和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行

的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地

拨到该模式，应急时会非常重要。

2、比率控制模式Acro

这个是非稳定模式,这时apm将完全依托遥控器遥控的控制，新手慎用。

3、定高模式ALT_HOLD

定高模式(AltHold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高度

仍然可以通过提高或降低油门控制，但中间会有一个油门死区，油门动作幅度超过这个死

区时，飞行器才会响应你的升降动作当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前的油门

将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高

度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开

高度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位

置，将会导致飞行器迅速下降或上升。在这种模式下你不能降落及关闭马达，因为现在是

油门摇杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。

4、悬停模式Loiter

悬停模式是GPS定点+气压定高模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然

定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS进行定位。

5、简单模式SimpleMode简单模式相当于一个无头模式，每个飞行模式的旁边都有一个

SimpleMode复

选框可以勾选。勾选简单模式后，飞机将解锁起飞前的机头指向恒定作为遥控器前行摇杆

的指向，这种模式下无需担心飞行器的姿态，新手非常有用。

6、自动模式AUTO自动模式下，飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行由于任务

规划依赖GPS的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保GPS已经完成定位(APM板

上蓝色LED常亮)切换到自动模式有两种情况：如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有

一个安全机制防止你误拨到自动模式时误启动发生危险，所以需要先手动解锁并手动推油

门起飞。起飞后飞行器会参考你最近一次ALTHold定高的油门值作为油门基准，当爬升

到任务规划的第一个目标高度后，开始执行任务规划飞向目标；如果是空中切换到自动模

式，飞行器首先会爬升到第一目标的高度然后开始执行任务

7、返航模式RTL

返航模式需要GPS定位。GPS在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置；

GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那点，就会成为“家”。进入返航模式

后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回

“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降

落。

8、绕圈模式Circle

当切入绕圈模式时，飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方

向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。

与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高

级参数设置调整。

9、指导模式Guided

此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后，在任务规划器

MissionPlanner软件地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly

tohere”（飞到这里），软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高

度并保持悬停。

10、跟随模式FollowMe

跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有GPS，此GPS会将位置信

息通过地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其

结果就是飞行器跟随操作者移动。由于此模式需要额外的设备，暂时不讨论。

LED灯意义

由上图我们可以看到这些LED灯有左边的FMU飞控板指示灯，右边的IO输入输出板

指示灯。

这些LED灯含义如下：

FMUPWR=FlightmanagementUnitPower：FMU飞控板电源指示灯=飞行管理电源

单元（飞控板供电正常时此灯常亮）

FMUB/E=FMUProcessorinBootloadermode（flashing）orError（Steady）：

FMU飞控板B/E

灯=FMU处理器的bootloader模式（闪烁）或错误（稳定）

I/OPWR=Input/OutputPower：I/O输入输出电源指示灯=输入/输出电源（电调供

电正常时此灯常亮）

I/OB/E=I/OprocessorinBootloadermode（flashing）orError

（Steady）：输入输出B/E指示灯=输入

输出处理器Bootloader模式指示灯，正常时闪烁，错误时稳定常亮

ACT=Activity（aflashingheartbeat）indicatingeverythingisok：

ACT=活动（闪烁跳动）

表明一切正常（此处的活动意思是当我们解锁成功时或者数传连接成功等）。

2Pixhawk指示灯的含义

•红灯和蓝灯闪：初始化中，请稍等；陀螺仪初始化。

•黄灯双闪：错误，系统拒绝解锁；解锁前检查失败。

•蓝灯闪：已加锁，GPS搜星中，自动导航，悬停，还有返回出发点模式需要GPS锁

定；加锁，未发

现GPS锁定。

•绿灯闪：已加锁，GPS锁定已获得。准备解锁；从加锁状态解锁时，会有快速的两

次响声提示。

加锁，获得GPS锁定（加锁时还会伴随快速双响）。注意，从3.6版本开始，

GPS搜到星后飞控不会闪绿灯。

•绿灯长亮加单次长响：GPS锁定并且解锁；准备起飞！解锁，获得GPS锁定（解锁

时还会伴随一声

长响）。注意，从3.6版本开始，GPS搜到星后飞控不会亮灯。

•蓝灯常亮：解锁没有GPS锁定。

•黄灯闪：遥控故障保护被激活；电台故障保护激活。

•黄灯闪加快速重复响：电池故障保护被激活。

•黄灯蓝灯闪加高-高-高-低响：GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。