ATC系统
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2023年2月27日发(作者：再别康桥英文版)城市轨道交通信号系统列车自动控制ATC系统综述
一、ATC系统的组成和功能
列车自动控制(ATCAutomaticTrainControl)系统包括三
个子系统：列车自动防(ATPAutomaticTrainProtection)、列
车自动运行(ATOAutomaticTrainOpera-tion）、列车自动监
控（ATSAutomaticTrainSupervision）。
ATC系统包括五个原理功能：ATS功能、联锁功能、列车
检测功能、ATC功能和PTI（列车识别）功能。
(1)ATS功能：可自动或由人工控制进路，进行行车调度指
挥，并向行车调度员和外部系统提供信息。ATS功能主要由
位于OCC(控制中心）内的设备实现。
(2)联锁功能：响应来自ATS功能的命令，在随时满足安全
准则的前提下，管理进路、道岔和信号的控制，将进路、轨
道电路、道岔和信号的状态信息提供给ATS和ATC功能。联
锁功能由分布在轨旁的设备来实现。
(3)列车检测功能：一般由轨道电路完成。
(4)ATC功能：在联锁功能的约束下，根据ATS的要求实现
列车运行的控制。ATC功能有三个子功能：ATP/ATO轨旁功
能、ATP/ATO传输功能和ATP/ATO车载功能。ATP/ATO轨
旁功能负责列车间隔和报文生成；ATP/ATO传输功能负责发
送感应信号，它包括报文和ATC车载设备所需的其他数据；
ATP/ATO车载功能负责列车的安全运营、列车自动驾驶，且
给信号系统和司机提供接口。
(5)PTI功能：是通过多种渠道传输和接收各种数据，在特
定的位置传给ATS，向ATS报告列车的识别信息、目的号码
和乘务组号和列车位置数据，以优化列车运行。
二、ATC系统的水平等级
为确保行车安全和线路最大通过能力，根据国内外的运营
经验，一般最大通过能力小于30对h的线路宜采用ATS和ATP
系统，实现行车指挥自动化及列车的超速防护。在最大通过
能力较低的线路，行车指挥可采用以调度员人工控制为主的
CTC（调度集中）系统。最大通过能力大于30Xf/h的线路，
应采用完整的ATC系统，实现行车指挥和列车运行自动化。
ATO系统对节能、规范运行秩序、实现运行调整、提高运
行效率等具有重要的作用，但不同的信号系统设或不设ATO
会使运营费用差异较大，不过即使是通过能力为30对/h的线
路，有条件时也可选用ATO系统。
根据运营需要，信号系统还应满足最大通过能力为40对/h
的总体要求。
对于城市轨道交通，行车间隔的发挥往往受制于折返能
力，而折返能力与线路条件、车辆状态、信号系统水平等因
素有关。因此，通过能力要求较高时，折返能力需与之相适
应，必须对上述因素进行综合研究、设计。
三、ATC系统选用原则
ATC系统选用按下列原则选择：
（1）ATC系统应采用安全、可靠、成熟、先进的技术装
备，具有较高的性能价格比；
（2）城市轨道交通运营线路宜采用准移动闭塞式ATC系
统或移动闭塞式ATC系统，也可以采用固定闭塞式ATC系
统。
因为城市轨道交通具有客流量大、行车密度高的特点，而
准移动闭塞式和移动闭塞式ATC系统可以实现较大的通过
能力，对于客运量变化具有较强的适应性，可以提高线路利
用率，具有高效运行、节能等作用，并且控制模式与列车运
行特性相近，能较好地适应不同列车的技术状态，其技术水
平较高，具有较大的发展前景。虽然固定闭塞式ATC系统技
术水平相对较低，但由于可满足2min行车间隔的行车要求，
且价格相对低廉，因此也宜选用。根据实际情况，因地制宜
选择三种不同制式的ATC系统是完全必要的。
（3）ATC系统构成水平的选择按前述原则执行。
四、不同闭塞制式的ATC系统
按闭塞制式，城市轨道交通ATC可分为：固定闭塞式ATC
系统、准移动闭塞式ATC系统和移动闭塞式ATC系统。
1．固定闭塞
固定闭塞将线路划分为固定的闭塞分区，不论是前、后列
车的位置还是前、后列车的间距，都是用轨道电路等来检测
和表示的，线路条件和列车参数等均需在闭塞设计过程中加
以考虑，并体现在地面固定区段的划分中。
由于列车定位是以固定区段为单位的（系统只知道列车在
哪个区段中，而不知道在区段中的具体位置），所以固定闭
塞的速度控制模式必然是分级的，即阶梯式的。在这种制式
中，需要向被控列车“安全”传送的只是代表少数几个速度
级的速度码。
固定闭塞方式，无法满足提高系统能力、安全性和互用性
的要求。
传统ATP的传输方式采用固定闭塞，通过轨道电路判别闭
塞分区占用情况，并传输信息码，需要大量的轨旁设备，维
护工作量较大。此外，传统方式还存在以下缺点：
①轨道电路工作稳定性易受环境影响，如道床阻抗变化、
牵引电流干扰等。
②轨道电路传输信息量小。要想在传统方式下增加信息
量，只能通过提高信息传输的频率。但是如果传输频率过高，
钢轨的集肤效应会导致信号的衰耗增大，从而导致传输距离
缩短。
③利用轨道电路难以实现车对地的信息传输。
④固定闭塞的闭塞分区长度是按最长列车、满负载、最高
速度、最不利制动率等不利条件设计的，分区较长，且一个
分区只能被一列车占用，不利于缩短列车运行间隔。
⑤固定闭塞系统无法知道列车在分区内的具体位置，因此
列车制动的起点和终点总在某一分区的边界。为充分保证安
全，必须在两列车间增加一个防护区段，这使得列车间的安
全间隔较大，影响了线路的使用效率。
2.准移动闭塞
准移动闭塞对前、后列车的定位方式是不同的。前行列车
的定位仍沿用固定闭塞的方式，而后续列车的定位则采用连
续的或称为移动的方式。为了提高后续列车的定位精度，目
前各系统均在地面每隔一段距离设置1个定位标志（可以是
轨道电路的分界点或信标等），列车通过时提供绝对位置信
息。在相邻定位标志之间，列车的相对位置由安装在列车上
的轮轴转数累计连续测得。
由于准移动闭塞同时采用移动和固定两种定位方式，所以
它的速度控制模式既具有无级（连续）的特点，又具有分级
（阶梯）的性质。若前行列车不动而后续列车前进时，其最
大允许速度是连续变化的；而当前行列车前进，其尾部驶过
固定区段的分界点时，后续列车的最大速度将按“阶梯”跳
跃上升。
由于准移动闭塞兼有移动和固定的特性，与“固定”性质
相对应的设备，必须在工程设计和施工阶段完成。而被控列
车的位置是由列车自行实时（移动）测定的，所以其最大允
许速度的计算最终只能在车上实现。
为了使后续列车能够根据自身测定的位置，实时计算其最
大允许速度，必须用数字编码轨道电路向其提供前方线路的
各种参数以及前行列车处在哪个区段上的信息。
准移动闭塞在控制列车的安全间隔上比固定闭塞进了一
步。它通过采用报文式轨道电路辅之环线或应答器来判断分
区占用并传输信息，信息量大；可以告知后续列车继续前行
的距离，后续列车可根据这一距离合理地采取减速或制动，
列车制动的起点可延伸至保证其安全制动的地点，从而可改
善列车速度控制，缩小列车安全间隔，提高线路缴利用效率。
但准移动闭塞中后续列车的最大目标制动点仍必须在先行
列车占用分区的外方，因此它并没有完全突破轨道电路的限
制。
3．移动闭塞
（1）移动闭塞的基本概念
移动闭塞的特点是前、后两列车都采用移动式的定位方
式，不存在固定的闭塞分区，列车之间的安全追踪间距随着
列车的运行而不断移动且变化。
移动闭塞可借助感应环线或无线通信的方式实现。早期的
移动闭塞系统大部分采用基于感应环线的技术，即通过在轨
间布置感应环线来定位列车和实现车载计算机（VOBC）与
车辆控制中心（VCC）之间的连续通信。而今，大多数先进
的移动闭塞系统已采用无线通信系统实现各子系统间的通
信，构成基于无线通信技术的移动闭塞。
（2）移动闭塞的特点
移动闭塞具有如下特点：
①线路没有固定划分的闭塞分区，列车间隔是动态的，并
随前一列车的移动而移动；
②列车间隔是按后续列车在当前速度下所需的制动距离，
加上安全余量计算和控制的，确保不追尾；
③制动的起点和终点是动态的，轨旁设备的数量与列车运
行间隔关系不大；
④可实现较小的列车运行间隔；
⑤采用地一车双向传输，信息量大，易于实现无人驾驶。
（3）移动闭塞的技术优势
①移动闭塞是一种新型的闭塞制式，它克服了固定闭塞的
缺点。基于通信的列车控制（CommunicationsBasedTrain
Control，简称CBTC）则是实现这种闭塞制式的最主要技术
手段。采用这种方法以后，实现了车地间双向、大容量的信
息传输，达到连续通信的目的，在真正意义上实现了列车运
行的闭环控制。当列车和车站一开始通信，车站就能得知所
有列车的位置，能够提供连续的列车安全间隔保证和超速防
护，在列车控制中具有更好的精确性和更大的灵活性，并能
更快地检测到故障点。而且，移动闭塞可以根据列车的实际
速度和相对速度来调整闭塞分区的长度，尽可能缩小列车运
行间隔，提高行车密度进而提高运输能力。此外，这种系统
与传统系统相比将大大减少沿线设备，·车载设备和轨旁设
备的安装也相对较容易，维修方便，有利于降低运营成本。
②移动闭塞系统通过列车与地面间连续的双向通信，提供
连续测量本车与前车距离的方法，实时提供列车的位置及速
度等信息，动态地控制列车运行速度。移动闭塞制式下后续
列车的最大制动目标点可比准移动闭塞和固定闭塞更靠近
先行列车，因此可以缩小列车运行间隔，有条件实现“小编
组，高密度”，从而使系统可以在满足同等客运需求条件下
减少旅客候车时间，缩小站台宽度和空间，降低基建投资。
③由于系统采用模块化设计，核心部分均通过软件实现，
因此使系统硬件数量大大减少。
④移动闭塞系统的安全关联计算机一般采取3取2或2取2
的冗余配置，系统通过故障一安全原则对软、硬件及系统进
行量化和认证，可保证系统的可靠性、安全性和可用度。
⑤移动闭塞还常常和无人驾驶联系在一起。两者的结合能
够避免司机的误操作或延误，获得更高的效率。
⑥无线移动闭塞的数据通信系统对所有的子系统透明，对
通信数据的安全加密和接入防护等措施可保证数据通信的
安全。由于采取了开放的国际标准，可实现子系统间逻辑接
口的标准化，从而有可能实现路网的互联互通。采取开放式
的国际标准也使国内厂商可从部分部件的国产化着手，逐步
实现整个系统的国产化。
(4）移动闭塞的工作原理
移动闭塞与固定闭塞的根本区别在于闭塞分区的形成方
法不同，移动闭塞系统是一种区间不分割、根据连续检测先
行列车位置和速度进行列车运行间隔控制的列车安全系统。
这里的连续检测并不意味着一定没有间隔点。实际上该系统
把先行列车的后部看作是假想的闭塞区间。由于这个假想的
闭塞区间随着列车的移动而移动，所以叫做移动闭塞。在移
动闭塞系统中，后续列车的速度曲线随着目标点的移动而实
时计算，后续列车到先行列车的保护段后部之间的距离等于
列车制动距离加上列车制动反应时间内驶过的距离。
移动闭塞技术在对列车的安全间隔控制上更进了一步。通
过车载设备和轨旁设备连续地双向通信，控制中心可以根据
列车实时的速度和位置动态地计算列车的最大制动距离。列
车的长度加上这一最大制动距离并在列车后方加上一定的
防护距离，便组成了一个与列车同步移动的虚拟闭塞分区
（见图5-2）。由于保证了列车前后的安全距离，两个相邻
的移动闭塞分区就能以很小的间隔同时前进，这使列车能以
较高的速度和较小的间隔运行，从而提高运营效率。
无线移动闭塞系统的组成主要包括无线数据通信网、车载
设备、区域控制器和控制中心等。其中，无线数据通信是移
动闭塞实现的基础。通过可靠的无线数据通信网，列车不间
断地将其标识、位置、车次、列车长度、实际速度、制动潜
能和运行状况等信息以无线的方式发送给区域控制器。区域
控制器追踪列车并通过无线传输方式向列车发送移动授权，
根据来自列车的信息计算、确定列车的安全行车间隔，并将
相关信息（如先行列车位置、移动授权等）传递给列车，控
制列车运行。车载设备包括无线电台、车载计算机和其他设
备（如传感器、查询器等）。列车将采集到的数据（如车辆
信息、现场状况和位置信息等）通过无线数据通信网发送给
区域控制器，以协助完成运行决策；同时对接收到的命令进
行确认并执行。
移动闭塞的线路取消了物理层次上的闭塞分区划分，而是
将线路分成了若干个通过数据库预先定义的线路单元，每个
单元长度为几米到十几米之间，移动闭塞分区即由一定数量
的单元组成，单元的数目可随着列车的速度和位置而变化，
分区的长度也是动态变化的。线路单元以数字地图的矢量来
表示。线路拓扑结构的示意图由一系列的节点和边线表示。
任何轨道的分叉、汇合、走行方向的变更以及线路的尽头等
位置均由节点（Node）表示，任何连接两个节点的线路称为
边线。每一条边线有一个从起始节点至终止节点的默认运行
方向。一条边线上的任何一点均由它与起点的距离表示，称
为偏移。因此所有线路上的位置均可由矢量〔边线，偏移］
来定义，且标识是唯一的。
（5)移动闭塞ATC系统分类
移动闭塞ATC系统就车一地双向信息传输速率而言，可分
为：基于电缆环线传输方式和基于无线通信和数据传输媒介
的传输方式。
按无线扩频通信方式可分为：直接序列扩频和跳频扩频方
式。
按数据传输媒介传输方式可分为：点式应答器、自由空间
波、裂缝波导管和漏泄电缆等传输方式。