gps信号
轮滑教程-摩擦盘
2023年2月22日发(作者：风电场事故预想)GPS课程设计
实验报告（3）
学院
姓名LSC
班级
学号
指导教员
一、试验名称：GPS信号跟踪
二、试验目的：
1.熟悉GPS信号跟踪的基本概念；
2.掌握载波跟踪环和码跟踪环的基本思想及处理流程；
3.训练利用课堂所学知识解决实际问题的能力。
三、试验内容
1.编写GPS信号跟踪子程序，其中载波环及码环阶数自定，鉴别器算法自
选，通道数自选（简单起见，可为1）。
2.在实验二的基础上，调用以上信号跟踪子程序对信号进行跟踪处理，解
调出导航电文并作图。
3.画出每一个通道码环鉴别器和载波环鉴别器的输出随时间变化的曲线。
四、试验原理
4.1载波和码元跟踪
GPS信号的跟踪示意图如下，传统锁相环的输入通常是连续波形或频率调制
信号，压控振荡器VCO的频率用来跟随输入信号的频率。在一台GPS接收机中，
输入是GPS信号，接收机的锁相环必须跟随（或跟踪）这个信号。然而，GPS信
号是双向编码信号。如以前提到的，GPS接收机和GPS卫星的运动产生多普勒效
应，使得载波和码元频率会发生改变。为了跟踪GPS信号，必须首先剥离C/A
码。结果，就需要两个环路来跟踪GPS信号，一个用来跟踪C/A码，另一个用来
跟踪载波频率。这两个环路必须成对一起使用。
捕获程序找到了C/A码的起始点，码元环路产生相位超前C/A码近似1/2
个基波，同时产生相位滞后近似1/2个基波的滞后码。超前码与滞后码同输入
C/A码进行卷积运算，产生两个结果，这两个卷积结果经过动态均值滤波器之后
再经过平方运算，比较得到的这两个卷积结果的平方项，用以产生一个本地C/A
码速率的控制信号，使之与输入信号的C/A码匹配。
当C/A码从输入信号中剥离后，载波频率环路接收到的是一个相位只被导航
电文调制的连续信号。捕获过程得到载波频率的初始值，压控振荡器VCO根据捕
获过程得到的初始值产生一个载波频率，这个载波频率信号分成两路：一路同相
信号和一路正交相信号(相位偏移90°)。这两路信号与输入信号相关运算，相
关结果经过滤波器后，通过反正切比较器，比较它们之间的相位，用以调节本地
振荡器的载波频率，来跟随输入的连续信号。产生的载波频率同时用来从输入信
号中剥离载波。
4.2利用锁相环跟踪GPS信号
4.2.1二阶锁相环：
二阶锁相环意味着传递函数H(s)的分母是s的二阶函数。构成这种二阶锁
相环的传递函数：
2
ss10
1)t(t44
t8
1
nn
sn
kk
C
2
ss
2
n
10
2)t(t44
t4
1
nn
s
kk
C
）（
其中，ωn表示固有频率，ζ是抑制因子
(1)设置码元环路和载波环路的带宽与增益。环路增益包括相位探测器增益
和VCO增益。
(2)抑制因子ζ=0.707，此值常被认为是最理想值。
(3)由上式求出固有频率。
(4)选择码元环路增益(k0k1)为50，载波环路增益为4π×100，这个设置
也是若干种设置中的一种，常量C1、C2可由上式求。
这四步为两个环路提供了必要参数，通过调整码元环路的相位和载波频率相
位，使其跟踪输入信号。因为C/A码是1ms长，因此，环路要在每毫秒更新一
次，C/A码也必须每毫秒重新产生一次，且新产生的C/A码相位必须与前一时
刻相位连续。典型输出数据设置如图所示，输出幅值随时间变化，由于跟踪环
的传输效应，最终使幅值达到稳定。
五、Matlab代码及仿真结果
5.1追踪子程序
function
[diata_dll,diata_fll]=tracksignal(iniphcode,inifd,iniph,snr,Code_Meth
od_flag,Carrier_Method_flag,codew,codeb,carrierw,carrierfllb,carrierp
llb)
svnum=10;%卫星号
iniphcode=120;%生成信号源的码相位
inifd=4600;%生成信号源的载波多普勒频率
iniph=0;%生成信号源的载波初相位
snr=0;%生成信号源的信噪比
globaltime_unit;%数据跳变时间单位
globaltime;%数据发送时间
globaltime_cyc;%一个完整扩频码周期
globalfs;%采样率
1
10def
kk
n
22
2
1
10
1
210
2
1
10
1
210
2
2
def)(
nn
nn
ss
s
kkskk
s
kkskk
sH
globalnn;%一个完整扩频周期采样点数
globalkk;%数据总采样点
globalF_if;%载波中频
globalCA_freq;%PN码速率
globaltc;
globalCA;%扩频码基玛
globalF_Carrier;%L1波段载波频率
%参数设置time=100*(10^(-3));
time_unit=20*(10^(-3));
time_cyc=1*(10^(-3));
fs=5*(10^6);
nn=time_cyc*fs;
kk=(time/time_cyc)*nn;
F_if=1.25*(10^6);
F_Carrier=1575.42*(10^6);
CA_freq=1.023*(10^6);
%生成C/A以供使用（未用试验一的C/A码）
PN=codegen(svnum);
CA=[];
k=5;
forn=1:length(PN)
CA((1+k*(n-1)):k*n)=PN(n)*ones(1,k);
end
tc=1/(k*CA_freq);
loop_time=time/time_cyc;
%生成信号源%Signal_Source是生成的信号源,buffer_bit_data是随机生
成的数据位，用于与最后解调的数据进行比对
[Signal_Source,Phase_signal,buffer_bit_data]=CreateSource(iniphco
de,inifd,iniph,snr);
%捕获
[fd_ac,f_ac_code]=acqu(Signal_Source);
%定义跟踪中用到的参数IPSum_old=0.01;
QPSum_old=0.01;
%码跟踪环滤波器参数设置
Code_Method_flag=2;%码跟踪环鉴相法选择标志
diffoffside=0.5;%码鉴相时，正负偏移半个码片
k0=10^(-6);%码跟踪环鉴相器增益
k1=10^(-3);%码跟踪环NCO增益
k1=50/k0;%码跟踪环NCO增益
codew=20%自然圆频率
codeb=2%阻尼系数
offside=f_ac_code;
theta_code_old=0;
offside_old=f_ac_code;
CodeErr_old=0;
Bk_DLL=[];
Track_Code_Buffer=[];
%载波跟踪环滤波器参数设置
Last_Phase=0;
Control_Buffer=[];
ts=1/fs;%采样时间间隔
Carrier_Method_flag=3;%fll,pll,fll->pll的方法选择标志
dem_flag=0;%fll->pll的切换标志
add=0;%fll->pll的切换过程中用到的变量
carrierw=20%自然圆频率
carrierfllb=0.707%阻尼系数
carrierpllb=0.706
Track_Freq_Buffer=[];
track_dopplar_old=0;
%FLL环参数
FLLinput_old=0;
FLLoutput_old=0;
track_freq_fll=0;
Sita_fll=0;
Bk_FLL=[];
%PLL环参数
PLLinput_old=0;
PLLoutput_old=0;
track_freq_pll=0;
Sita_pll=0;
Bk_PLL=[];
Buffer_Data=[];
adj_buffer=[];
ALL_Buffer_Data=[];
count_buffer=[];
Demodulate_I=[];
Local_Ph_Buffer=[];
%跟踪循环
fori=1:1:loop_time
Signal=Signal_Source((i-1)*nn+1:i*nn);
Signalph=Phase_signal((i-1)*nn+1:i*nn);
t=[0:nn-1]*ts;
track_dopplar=fd_ac+track_freq_fll+track_freq_pll;
Track_Freq_Buffer=[Track_Freq_Buffertrack_dopplar];
Local_I=cos(2*pi*(F_if+track_dopplar)*t+Last_Phase);
Local_Q=sin(2*pi*(F_if+track_dopplar)*t+Last_Phase);
Iph=2*pi*(F_if+track_dopplar)*t+Last_Phase;
Local_Ph_Buffer=[Local_Ph_BufferIph];
Last_Phase=Last_Phase2*pi*(F_if+track_dopplar)*time_cyc;%%
上一次积分结束点的相位
Carrier_I=Local_I;
Carrier_Q=Local_Q;
ph_code_p=offside;
fd_code_p=track_dopplar;
CA_Code_p=CAcode(ph_code_p,fd_code_p,i);
lc_p=CA_Code_p.*Signal;
ph_code_e=offside+diffoffside;
fd_code_e=track_dopplar;
CA_Code_e=CAcode(ph_code_e,fd_code_e,i);
lc_e=CA_Code_e.*Signal;
ph_code_l=offside-diffoffside;
fd_code_l=track_dopplar;
CA_Code_l=CAcode(ph_code_l,fd_code_l,i);
lc_l=CA_Code_l.*Signal;
Local_P_I=lc_p.*Carrier_I;
Local_P_Q=lc_p.*Carrier_Q;
Local_E_I=lc_e.*Carrier_I;
Local_E_Q=lc_e.*Carrier_Q;
Local_L_I=lc_l.*Carrier_I;
Local_L_Q=lc_l.*Carrier_Q;
IPSum=sum(Local_P_I);
QPSum=sum(Local_P_Q);
IESum=sum(Local_E_I);
QESum=sum(Local_E_Q);
ILSum=sum(Local_L_I);
QLSum=sum(Local_L_Q);
ifCode_Method_flag==1
%鉴相器
theta_code=k0*((IESum.^2+QESum.^2)-(ILSum.^2+QLSum.^2));
%码环路滤波器
[CodeErr]=
CodeloopFilter(codew,codeb,theta_code,theta_code_old,CodeErr_old);%
CodeErr是经过滤波器输出的码相位误差的估计值
%码环NCO
offside=offside_old+60*k1*CodeErr;%码NCO的输出
theta_code_old=theta_code;%将当前结果保存，用于下一个
循环的码跟踪
CodeErr_old=CodeErr;%将当前结果保存，用于下一个
循环的码跟踪
offside_old=offside;%将当前结果保存，用于下一个
循环的码跟踪
Bk_DLL=[Bk_DLLtheta_code];%记录跟踪过程中的码环鉴想
器的输出
Track_Code_Buffer=[Track_Code_Bufferoffside];%记录跟
踪过程中的码环NCO的数出
elseifCode_Method_flag==2
%鉴想器
theta_code=
((IESum.^2+QESum.^2)-(ILSum.^2+QLSum.^2))/((IESum.^2+QESum.^2)+(ILSum
.^2+QLSum.^2));
theta_code
=10.^(-3)*(1-sqrt(1-theta_code.^2))/(2*theta_code);
%码环路滤波器
[CodeErr]=
CodeloopFilter(codew,codeb,theta_code,theta_code_old,CodeErr_old);%
CodeErr是经过滤波器输出的码相位误差的估计值
%码环NCO
offside=offside_old+500*CodeErr;%码NCO的输出
theta_code_old=theta_code;%将当前结果保存，用于下一个循环
的码跟踪
CodeErr_old=CodeErr;%将当前结果保存，用于下一个循环的码跟踪
offside_old=offside;%将当前结果保存，用于下一个循环的码跟踪
Bk_DLL=[Bk_DLLtheta_code];%记录跟踪过程中的码环鉴想
器的输出
Track_Code_Buffer=[Track_Code_Bufferoffside];%记录跟
踪过程中的码环NCO的数出
end
ifCarrier_Method_flag==1%fll跟踪环路
%鉴想器
real_Q=IPSum_old*QPSum-QPSum_old*IPSum;
real_I=IPSum_old*IPSum+QPSum_old*QPSum;
a=real_Q/real_I;
theta_fll=atan(real_Q/real_I);
Bk_FLL=[Bk_FLLtheta_fll];
FLLinput=theta_fll/(2*pi*time_cyc);
%环路滤波器
FLLoutput=
CarrierLoopFilter(carrierw,carrierfllb/2,FLLinput,FLLinput_old,FLLout
put_old);
%FLL环NCO
Sita_fll=Sita_fll+FLLoutput;
track_freq_fll=-Sita_fll;%FLL环跟踪到的多普勒频率(由
于反正切主值区间造成的)
FLLinput_old=FLLinput;%将当前结果保存，用于下一个循环的载波跟踪
FLLoutput_old=FLLoutput;%将当前结果保存，用于下一个循环的载波跟踪
IPSum_old=IPSum;%将当前结果保存，用于下一个循环的载波跟踪
QPSum_old=QPSum;%将当前结果保存，用于下一个循环的载波跟
踪
elseifCarrier_Method_flag==2%costa跟踪环路
theta_pll=atan(QPSum/IPSum);
PLLinput=theta_pll/(2*pi*time_cyc);
Bk_PLL=[Bk_PLLtheta_pll];
%LoopFilter
PLLoutput=
CarrierLoopFilter(carrierw,carrierpllb/2,PLLinput,PLLinput_old,PLLout
put_old);
track_freq_pll=-PLLoutput;
PLLinput_old=PLLinput;%将当前结果保存，用于下一个循
环的载波跟踪
PLLoutput_old=PLLoutput;%将当前结果保存，用于下一个循
环的载波跟踪
elseifCarrier_Method_flag==3%fll跟踪环路->costa
ifdem_flag==0
real_Q=IPSum_old*QPSum-QPSum_old*IPSum;
real_I=IPSum_old*IPSum+QPSum_old*QPSum;
theta_fll=atan(real_Q/real_I);
FLLinput=theta_fll/(2*pi*time_cyc);
Bk_FLL=[Bk_FLLtheta_fll];
%LoopFilter
FLLoutput=
CarrierLoopFilter(carrierw,carrierfllb/2,FLLinput,FLLinput_old,FLLout
put_old);;
%NCO
Sita_fll=Sita_fll+FLLoutput;
track_freq_fll=-Sita_fll;
FLLinput_old=FLLinput;%将当前结果保存，用于下一个循
环的载波跟踪
FLLoutput_old=FLLoutput;%将当前结果保存，用于下一个
循环的载波跟踪
IPSum_old=IPSum;%将当前结果保存，用于下一个循环的
载波跟踪
QPSum_old=QPSum;%将当前结果保存，用于下一个循环的
载波跟踪
elseifdem_flag==1
theta_pll=atan(QPSum/IPSum);
PLLinput=theta_pll/(2*pi*time_cyc);
Bk_PLL=[Bk_PLLtheta_pll];
%LoopFilter
PLLoutput=
CarrierLoopFilter(carrierw,carrierpllb/2,PLLinput,PLLinput_old,PLLout
put_old);
track_freq_pll=-PLLoutput;
PLLinput_old=PLLinput;%将当前结果保存，用于下一
个循环的载波跟踪
PLLoutput_old=PLLoutput;%将当前结果保存，用于下一
个循环的载波跟踪
end
end
adj_flag=track_dopplar-track_dopplar_old;%相邻两次跟踪
到的多普勒频率值之差，用以判断是否FLL跟踪的频率已经足够精确,从而转入
PLL
track_dopplar_old=track_dopplar;
adj_buffer=[adj_bufferadj_flag];
outdata=sign(real(IPSum));
ALL_Buffer_Data=[ALL_Buffer_Dataoutdata];
ifadj_flag<1%看相邻两次跟踪到的多普勒频率之差是否小于1Hz
add=add+1;
else
add=0;
end
ifadd>=2%看是否有连续两次跟踪到的多普勒频率之差小于1Hz，
若有，则认为频率跟踪已很稳定而精确，可以转入PLL
dem_flag=1;
end
ifdem_flag==1
count_time=i;
count_buffer=[count_buffercount_time];
Buffer_Data=[Buffer_Dataoutdata]
end
end
%位同步与数据解调
Buffer_Data_out=framecheck2(Buffer_Data,count_buffer);%位同步
l_i_d=time/time_unit;
l_o_d=length(Buffer_Data_out);
l_zeros=l_i_d-l_o_d;
Buffer_Data_out=[zeros(1,l_zeros)Buffer_Data_out];
%计算跟踪精度Track_Code_Buffer;
Track_Freq_Buffer;
l_dll=length(Track_Code_Buffer);
l_fll=length(Track_Freq_Buffer);
diata_dll=
sqrt(sum((Track_Code_Buffer(40:l_dll)-iniphcode).^2)/length(Track_Cod
e_Buffer(40:l_dll)));%码跟踪环跟踪精度
diata_fll=
sqrt(sum((Track_Freq_Buffer(40:l_fll)-inifd).^2)/length(Track_Freq_Bu
ffer(40:l_fll)));%载波跟踪环的跟踪精度
%画图显示跟踪结果
subplot(1,2,1);
plot(Track_Code_Buffer);
xlabel('时间(ms)');
ylabel('码相位跟踪值');
title('码跟踪结果');
gridon
subplot(1,2,2);
plot(Track_Freq_Buffer);
xlabel('时间(ms)');
ylabel('多普勒频率跟踪结果(Hz)')
title('载波跟踪结果');
gridon
figure;
plot([1:length(buffer_bit_data)],buffer_bit_data,'b*',[1:length(B
uffer_Data_out)],Buffer_Data_out,'ro');
set(gca,'xtick',[1:1:5]);
set(gca,'xticklabel',{'1','2','3','4','5'});
set(gca,'ytick',[-1:1:1]);
set(gca,'yticklabel',{'-1','0','1'});
xlabel('数据位');
ylabel('解调结果')
title('数据解调输出结果');
gridon
5.2试验截图