工业机器人操作
西南物理研究院-工业硼酸
2023年2月20日发(作者：管理者的技能)思考与练习
项目一工业机器人工作站的基本介绍
任务一：认识工作站硬件系统
1.什么是工业机器人工作站？
工业机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边工艺和辅助设备，如焊接
电源、变位机、输送机、工装夹具等，或协同人工的辅助操作一起完成相对独立作业的设备
组合。
2.工业机器人焊接工作站的组成？
工业机器人焊接工作站除了工业机器人外，还包括焊接设备和变位机等各种焊接附属装置。
3.工业机器人装配工作站的组成？
工业机器人装配工作站由装配机器人、PLC控制柜、输送线、成品立体仓库等组成。
4.变位机主要用途是什么？
变位机可以让焊接工件移动或转动，使工件上的待焊部位进入机器人的作业空间。
任务二：认识工作站控制系统
1.简述单电控电磁阀与双电控电磁阀的区别。
电磁阀有双电控和单电控之分，双电控即有两个电磁线圈。单线圈电磁阀的滑阀是弹
簧复位的，电磁阀失电后电磁阀自动复位，双线圈电磁阀需要另一边线圈通电才能换位。
断电保持只能用双电控。
2.简述光电式传感器的工作原理。
光电传感器主要由光发射器（投光器）、光接收器（受光器）和检测电路构成。如果
光发射器发射的光线因被检测物体的不同而被遮掩或反射，则到达光接收器的光将会发生
变化。光接收器的光敏感元件将检测出这种变化，并将这种变化转换为电信号进行输出。
光发射器发射的光线大多使用可视光和红外光。
3.简述光纤传感器检测物体有无的设定方法。
若要检测有/无检测物体，可以采用2点法调整。
1）在有检测物体的状态下按按钮，见图1。
图1有检测物体状态的调整
（2）在无检测物体的状态下再次按按钮，见图2。
图2无检测物体状态的调整
此设定方法，将1、2中受光量大的一方调整为受光量设定；将1和2时的受光量的
中间值设定为阈值。
项目二手动操纵
任务一：认识示教器
1、机器人调试过程中，一般将其置于哪种模式？B
A.自动模式B.手动限速模式C.手动全速模式
2.虚拟示教器上，可通过哪个虚拟按键控制机器人在手动状态下电机上电？B
Run
C.启动按钮
3、机器人手动模式下，可通过哪个按钮控制电机上电？C
A.电机上电按钮
B.系统输入MotorOn
C.使能装置按钮
4.机器人微调时，为保证移动准确及便捷，一般采用哪种方法？C
A.轻微推动摇杆
B.降低机器人运行速度
C.使用增量模式
5.水平安装机器人，线性操作，参考基座标系方向，逆时针旋转摇杆，则机器人如何运动？
A
A.向上移动
B.向下移动
C.朝机器人正前方移动
6.为便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了几个快捷键按钮？B
A.2
B.4
C.6
任务二：机器人操作环境的基本配置
1.机器人系统时间在哪个菜单中可以设置？B
A.手动操纵
B.控制面板
C.系统信息
2.机器人备份文件夹中的程序代码位于哪个子文件中？C
3.机器人备份的内容不包括下列哪一个？C
A.程序代码
参数设置
are系统库文件
4.当机器人本体上的设备铭牌上的数值与示教器中查看到的对应数值不一致时，怎么办？B
A.更改标签上数值
B.更改示教器中的数值
C.恢复出厂设置
5.下列哪种情况下，一般不需要更新转数计数器？C
电池电量耗尽后断电重启
B.机器人首次开机后
C.机器人恢复出厂设置后
6.若想查看机器人之前发生的报警信息，可在哪里查看？A
A.事件日志
B.系统信息
C.控制面板
任务三：机器人三种动作模式的基本点动
1.重定位运动时，参考哪一点调整工具姿态？B
A.法兰盘中心点
B.当前选中的工具坐标系原点
C.基座中心点
2.重定位操作，默认情况参考哪种类型的坐标系？C
A.基座标系
B.工件坐标系
C.工具坐标系
3.增量模式中的用户增量在哪里可以设置其大小？C
A.程序数据菜单中
B.控制面板
C.示教器屏幕右下角快捷键
4.在轴4～6单轴运动模式下，顺时针摇动操纵摇杆，则机器人如何运动？B
A.4轴正向旋转
B.6轴负向旋转
C.6轴正向旋转
5.单轴操作，1-3动作模式下，向左推动摇杆，则机器人如何运动？B
A.1轴正向旋转
B.1轴负向旋转
C.2轴正向旋转
任务四：机器人工具坐标系示教
机器人的TCP坐标出厂时默认位于哪里？（B）
A.最后一个运动轴的中心B.安装法兰的中心C.J1轴的中心D.A或B都可能
2.机器人的TCP点是（A）
A.工具坐标原点B.直角坐标原点C.用户坐标原点D.关节坐标原点
任务五：机器人工件坐标系示教
1.
作业路径通常用（
D
）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A.
手爪
B.
固定
C.
运动
D.
工具
项目三基本程序及运动指令的编辑
任务一：机器人画图轨迹示教
1、通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作效率。
A.相同B.不同C.无所谓D.分离越大越好
2、下面有关关节运动的表述正确的是（B）。
A.关节运动不关心机器人末端执行器运动的起点和目标点位姿，而只关心两点之间的运动轨迹
B.关节运动只关心机器人末端执行器运动的起点和目标点位姿，而不关心两点之间的运动轨迹
C.关节运动不仅关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨
迹在一定精度范围内重复运动
D.关节运动不关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿期望的轨迹在
一定精度范围内重复运动
3、机器人行走轨迹是由示教点决定的，一段圆弧至少需要示教（D）点。
A.2B.5C.4D.3
3、圆弧插补移动命令为（B）。
AMOVELBMOVECCMOVEJDMOVEABSJ
4、对工业机器人进行作业编程，主要内容包含（D）①运动轨迹；②作业条件；③作业顺序；
④插补方式；
A①②B①②③C①③D①②③④
5、机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（D）①位置坐标②插补
方式③再现速度④作业点/空走点
A①②B①②③C①③D①②③④
7、完成下图轨迹示教
任务二：机器人偏移轨迹示教
1.机器人Offs函数是用于机器人TCP在（C）中添加的偏移量
A.基坐标系B.工具坐标系C.工件坐标系D.大地坐标系
2.以下关于可变量PERS的说法错误的是（D）。
A.可以在程序运行中被赋值B.程序指针复位后仍旧保存程序执行结果
C.定义时可以赋初值D.数据类型只能是整数
项目四I/O通信指令的设定
任务一：I/O通讯的设置
1、IRC5控制系统最大可连接的输入信号位数为_512__，最大可连接的输出信号位数为
__512_。
2、需要传送控制字0、控制字255、控制字300分别需要定义什么样的信号？
传送控制字0最少需要一个位的信号。传送控制字255最少需要一个字节的组信号。传送控
制字300最少需要两个字节的组信号。
任务二：使用吸盘搬运工件
1、赋值:=指令可以代替set或者reset指令吗？
不可以，信号的置0或置1只能用set或者reset指令。
任务三：夹爪抓取工件
1、WaitDI和WaitUntil指令有什么不同之处？
WaitDI指令用于程序等待直到数字输入信号为期待的状态。
WaitUntil指令用于等待表达式直至满足逻辑条件。
项目五机器人的程序控制指令的设定
任务一：抓取和放置吸盘工具
1、在本任务中如果不使用Label和GOTO指令，程序会怎么运行？还能实现正确的抓取和放
置吗？
不能正确运行，会直接跳到else部分的程序执行。
任务二：循环搬运程序的编制
1、主程序中的FOR程序段能否用WHILE指令编写？如果可以该怎么编写？
可以。
i:=1;
WIHLEi<=4DO
rXiqu;
rFangzhi;
nCount:=nCount+1;
i:=i+1;
ENDFOR
项目六RAPID高级程序指令的设定
任务一：中断搬运程序的编制
1、在本任务中改用数字量输入信号触发中断后，系统该如何配置，程序该如何改写？
配置一个数字量输入信号比如D652_10_DI1，然后在初始化程序中写入如下程序。
ISignalDID652_10_DI1,1,intno1;
中断程序中需要改写如下
IFD652_10_DI1=1THEN
StopMove;
ENDIF
任务二：自动模式运行程序
1.实现手动Teach和自动Auto模式切换是通过（C）实现。
A.示教器指令B.设定动作方式C.旋动模式选择开关钥匙D.进入设定程序
2.在手动模式对机器人仅仅进行编辑示教时，外部设备发出的启动信号（A）
A.无效B.有效C.延时后有效D.不确定