机械手编程
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2023年2月10日发(作者：高端制造业)BY：TiKingE-mail：*****************
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机械手的操作及编程
[300DS+MPP-1]
1.
主菜单，连续按“
MODE
”键可切换各菜单窗口：
按键功能
MODE
频道切换功能键
CH
PROGRAM，
频道程序
OBJ
显示编程命令
EDIT编辑
AUX编辑速度
ABS/INC
绝对坐标/相对坐标切
换
+/-正负切换
CLR清除
RTN复位
SHIFT+ENT返回前一步
EDIT+AUX参数设置
FAST
快慢速切换
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[PROGRAM]MODE
CH.001
STEP0001
JOG：JOG
AUX：SPEEDD.
EDIT+AUX：PARAMETER
[TEST]MODE
CH.001
SETP0001
OBJ+
0：I/OCHK2：TIMEC
1：：JOG
[AUTO]MODE
00CH
000SETP
PowerON
MODE
[EXT]MODE
00CH
000SETP
[PROGRAM]MODE
CH.001
TOTAL0000STEPS
CH.001[END]
STEP
0001
CH.001COMMAND?
STEP0:PTPMOTION
00011:CPMOTION
2:STEPTOOLS
3:I/0IN
1/24:I/OOUT
CH.001[EDITMODE]
STEP0:SEARCHSTEP
00011:INSERTSTEP
2:DELETESTEP
3:COPYCH.
1/24:DELETECH.
[SPEEDDATA]
SPEEDX:0500mm/s
Y:0500mm/s
Z:0500mm/s
W:0500mm/s
[PARAMETER]
X:1
Y:1
0:OFFZ:1
1:ONW:0
[INITIALIZATION]
LIZATE
ALLCH.?=0
0:N0
1+CLR:YES
MODE
MODE
CH
AUX
OBJ
CLR
ENT
EDIT
FAST
EDITAUX
机械手各频道的切换方法
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指令解说表
NO.指令内容解说
0:PTPMOTION
PTP
移动设定各轴移动距离的指令
0-0PTPMOTION移动命令移动
X
、
Y
、
Z
轴
0-1PTPSPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度
0-2RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令
原点回归顺序指定
命令
指定各轴原点回归的顺序
0-4RETURNW
W
轴原点回归命令
0-5MATRIX设置阵列
指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和
次数
1:CPMOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）
0:STRAIGHT1基本画直线
画直线（方形或矩形线或直角、夹角）
命令（指定终点坐标）
1:STRAIGHT2
2:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令
3:T倒圆角线命令
直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角
倒圆角）命令
4:SQUARE
5:-------------
6:ARC1圆弧
1
圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过
点和结束点坐标）
7:ARC2圆弧2
圆、圆弧命令（中心点和中心角指定
方式）
8:ARC3圆弧3
圆、圆弧命令（半径与中心角指定方
式）
9:-------------
10:SPLINE画曲线自由曲线
11:3DARC3维圆弧三维圆弧、圆
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2:STEPTOOLS步骤工具
0:TIMER时间执行设定时间的命令
1:REPEAT重复命令
2:JUMP跳跃
3:CALLCH.调用（子）程序
4:CALLSTEP调用程序中某步
5:STOP暂停自动运行停止命令
6:BLANK
3:I/OIN端口输入输入
0:WAITIN
1:
2:INJUMP条件跳跃
3:
4:
5BCDINJMP
4:I/OOUTOUTNO.:27=1/0输出开/关胶命令
备注：双头点胶机的开关胶信号为：
NO.:
6
=1/0
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CH.001[MATRIX]
STEPPATH:+0
0001(-:CW+:CCW)
(0：LINEARCYC)
(1:STEPCYCLE)
1/3
阵列频道的编辑：
按OBJ选择0:PTPMOTION中的0-5MATRIX就出现上面。
1/3画面：
0
：
LINEARCYC
表示矩阵是按直列连续运
行方式的
1:STEPCYCLE
表示矩阵是按并列断续
运行方式的
-
：
CW:
是按顺时针方向横着走
+
：
CCW:
是按逆时针方向竖着走
2/3
画面：
P1:
表示
X
轴间距
P2:
表示
Y
轴间距
N1:
表示
X
行的次数（有多少排）
N2:
表示
Y
列的次数（有多少列）
3/3
画面：REV.:
表示设定夹具倾斜角度。
CH.001[MATRIX]
STEPREV.=-0.000
0001deg
CALLCH.:100
3/3
运行
方向
01
MATRIX大功率
5
P1（X间距）21.884.2
P2（Y间距）12.688
N1（X-行）210
N2（Y-列）1018
CH.001[MATRIX]
STEPP1=8.0
0001P2=4.2
N1=18
N2=10
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6/9
+
-
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7/9
大功率
&SMD
点胶程序编辑
程序运行速度可根据情况自行设定，安全设定参数为
X
、
Y
运行速度
为
400-600mm/sec
，
Z
轴运行速度为
200-300mm/sec
。
程序如下：（
10
行×
18
列，夹具上
2
片材料）
１．点胶主程序：CH001
1、点胶主程序：CHCH.
.
001
Step命令(Command)备注
1
PTPMOTION
ABS
X=+95.9
Y=+59.9
Z=-------
X
、
Y
移动到第
1
片支架的第
1
颗，
Z
轴不动。
2
PTPMOTION
ABS
X=-------
Y=-------
Z=+15.0
X
、
Y
保持不动，
Z
轴下降
15mm
。
3CALLCH.110调用阵列程序：CH.110
4
PTPMOTION
ABS
X=+168.6
Y=+59.9
Z=+15.0
X、Y、Z移动到第2片支架的第1颗待
点胶位置。
5CALLCH.110调用阵列程序：CH.110
6
PTPMOTION
ABS
X=-------
Y=-------
Z=+00.0
Z轴复位，X、Y不动。
7
PTPMOTION
ABS
X=+00.0
Y=+00.0
Z=-------
X
、
Y
复位。主程序结束！
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２．矩阵程序：
CH110
Step命令(Command)备注
1MATRIX
PATH：+0选择轨道的运行方向和顺序。
P1=4.2P2=8
N1=10N2=18
设置直接的行列间距和个数。
REV.=-0.000deg
设定夹具倾斜角度，一般都为
0
。
CALLCH.
：
100
调用单颗点胶子程序。
３．点胶子程序：
CH100
Step
命令
(Command)
备注
1INJUMP
IF
NO.05=ON
JUMPTOSTEP3
检查“抽胶”动作是否结束！
2JUMP
JUMPTO
STEP4
3JUMP
JUMPTO
STEP1
4
PTP
MOTION
INC
X=-------
Y=-------
Z=+6.00
Z
轴下降
6mm
。
5
OUTNO.6=1
双头的开胶命令为
NO.6
，
单头为
NO.27
。
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9/9
6TIMERWAIT0.2sec吐胶等待时间。根据胶量设定！
7OUTNO.6=0关胶
8TIMERWAIT0.05sec关胶后等待。
9
PTP
SPEED
X=300mm/s
Y=300mm/s
Z=50mm/s
给一个速度。
10
PTP
MOTION
INC
X=-------
Y=-------
Z=—2.00
负值：上升
2mm
11
PTP
SPEED
X=500mm/s
Y=500mm/s
Z=250mm/s
给一个速度。
12
PTP
MOTION
INC
X=-------
Y=-------
Z=
—
4.00
负值：上升
4mm
13TIMERWAIT0.1sec
根据拖胶情况设定等待时间。
备注：
1
、大功率的程序与
3528
程序的差别有一下几点：
a
）轨道程序的参数应和使用的支架一致；
b
）点胶后提升的速度：
Z1=10~50mm/s
，
Z2=50~100mm/s
；
2
、关胶后提升
2
次的运行方式适用于较稠的胶水，稀的胶水可以设置成提升
1
次的方法。
3
、影响速度的地方：
a
）等待的时间；
b
）提升的高度和速度。