2024年2月11日发(作者：)
Lokomat V6 Pro
Presented from:
北京欧培德科技
全自动机器人步态评估训练系统
推荐书
Presented to:
国家康复医院
内容
一、 前言
二、 国际卫生组织的《ICF国际功能、残疾和健康分类》提倡的主动康复理念及MTT医学训练疗法
三、 神经科患者康复的特点
四、 依照神经可塑性原理进行神经康复医治/步态训练的考虑点
五、 神经康复标准的改变——将科学研究功效转化到康复方案中
六、 Hocoma公司介绍
七、 Hocoma中国合作伙伴——北京欧培德公司简介（）
八、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统产品简介
九、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的临床优势
十、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统用户名单(节选)
十一、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统临床科研
十二、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统适用领域
十三、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的科学性、先进性
十四、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的临床应用价值
十五、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的临床应用可行性
十六、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的经济效益分析
十七、 总结
一、 前言
在最近20年中，神经康复的康复医治方式发生了庞大的转变。
在过去，神经康复医治要紧集中于神经发育疗法（NDT; Bobath, Voijta等）、传统物理医治。神经康复医治标准开始向主动的、功能性医治方案转变。主动的、功能性医治方案包括：抗阻力量训练、平稳训练（医学训练疗法（MTT）/运动疗法）、减重步态训练（BWSTT）、机械人疗法等。
二、 国际卫生组织的《ICF国际功能、残疾和健康分类》提倡的主动康复理念及MTT医学训练疗法
伴随着国际卫生组织的《ICF国际功能、残疾和健康分类》(WHO 2001)的执行，康复的角度也产生了超级大的转变。仅仅关注受损的躯体功能和结构是不够的——现代康复的要紧目标是最大程度地利用最好的康复医治方式，康复患者功能以便患者回归正常的生活中并让患者从头尽可能多的参与他们的日常生活活动。
依照ICF的理念，现代康复理念关注于医治在综合因素、环境因素和个人因素的情形下的躯体功能和结构的损伤、运动活动量的受限和患者参与社会活动的受约束度。
除医治患者受损的躯体结构和功能之外，康复的要紧目标也包括让患者回到运动活动和社会活动参与中——回到他们的日常生活、他们的社会生活——依照他们的病症和康复进程，若是可能的话——回到他们的工作生活中。这就表现了《ICF国际功能、残疾和健康分类》关于主动康复理念的要求。
也确实是在《ICF国际功能、残疾和健康分类》要求的主动康复理念下就需要医学训练疗法（MTT）的医治理念在各类神经肌肉疾病的康复医治中发挥着重要的作用。
医学训练疗法（MTT）的医治目标:
改善功能
日常生活能力训练
镇痛
提高功能：步态、日常生活活动
提高整体生理状态、能力和力量
医学训练疗法（MTT）是一种医治理念，其要紧目标是通过在训练时利用躯体和运动活动和有系统打算性的改变负重和间歇的训练恢复、维持和提高受损的人体功能和结构。概念(Sperling 1991):
三、 神经科患者康复的特点
在最近15-20年，针对神经科患者（成人和儿童）的康复医治由“抑制”和“诱导”的神经发育疗法（NDT）(Bobath 1977,1979) ——要紧在医治床上由医治师进行1对1的医治,被动医治部份多于主动部份正在转向在神经康复中利用并结合主动康复疗法的现代康复疗法：
医学训练疗法（MTT）理念：抗阻力量训练，耐力训练和平稳训练（医学训练疗法（MTT）/运动疗法）
减重步态训练（BWSTT）
摘录自：Diane/Damiano:神经康复医治方式：有效的，成效不佳的和可能有效的疗法，2020
这些神经康复医治方案的转变是基于科学研究基础上的。
基于Bobath疗法理念基础上的神经发育疗法中(NDT)——进展于70年代——到90年代，神经发育疗法已经成为神经康复医治的标准并在几十年中一直是神经康复的要紧疗法。可是关于神经发育疗法的系统性研究不能证明神经发育疗法（NDT）相关于其他疗法有任何优势(Diane/Damiano 2020;
Butler/Darrah 2001) .
愈来愈多的研究演示主动并更基于功能的医治成效更好而且成效也更具功能性。神经康复的标准改变了，不单是整体的标准改变而且这种改变更多的针对脑瘫、脑卒中和脊髓损伤(Anttila et al.
2020)。
在最近几十年中，借助科学技术的进展和帮忙，咱们关于人类大脑及其功能的了解达到了前所未有的高度。基于这些发觉发明的新的疗法理念是：
“运动再学习” (Carr/Shepherd 2000)
减重步态训练（BWSTT）——那时是人工辅助的(Finch et al. 1991)
利用机械人设备(Colombo et al. 2000) 用于神经康复医治
基础运动能力训练，例如力量、和谐性、平稳和耐力的训练（医学训练疗法（MTT）/运动疗法）。此刻，这些疗法也成了成人和小儿神经康复医治的医治标准。 (Andersson et al. 2003; Mockford
et al. 2020)。
在众多不同的医治方式中，医学训练疗法（MTT）的抗阻力量训练方案是神经康复的一个重要标准部份(Dodd et al 2002; Taylor et al. 2005; Mockford et al 2020)。
四、 依照神经可塑性原理进行神经康复医治/步态训练的考虑点
每一个动作都不能再也不学习而且训练。如此的患者不能不学习如何步行、如何迈出第一步、而且需要通过大量的重复步行来训练行走、达到完美步态。不管年龄大小，一名患者都需要学习或在学习而且持续的、重复性的训练所有与运动相关的活动。
医学训练疗法（MTT）是唯一一个为能够让患者对某种单独动作或综合功能性动作，例如步态，进行高量重复训练的疗法。高量重复性的特点能够激活神经可塑性。神经可塑性确实是大脑组织或重组运动操纵机制的能力。
不管年龄和健康状态，神经可塑性关于神经科患者的康复都具有十分重要的价值。
神经可塑性是指中枢神经具有自身重塑的能力。在最近几十年中，咱们了解到神经可塑性不仅是可能的，而且是持续发生的；大脑永久的在不断转变。改变发生在神经通路和神经元突触。这些改变是因为咱们行为、环境和神经处置信息中的转变
神经可塑性是咱们如何适应不断转变的环境、学习新知识和进展新技术的缘故。若是大脑受伤，大的脑就会利用这些正常的机制尝试修复自己。在损伤和受损以后，大脑皮质就能够够从头映射。
神经重塑性：功能决定形式
对大脑适应能力的这一明白得是比较新的——之前咱们普遍相信大脑不能调剂适应，因此大脑的损害和受伤是不可逆转的而且在婴儿期以后，大脑是不可能产生转变的。
通过康复医治，进行神经可塑性的调剂要紧遵循以下原那么：
躯体部位能够争取大脑的表示而且同过利用一个躯体部位能够强化大脑关于那个部位的表示。
前运动区皮质能够代替运动皮质操纵来操纵运动。
若是负责运动操纵的大脑部份不能工作，对侧半球会接管运动操纵工作。
神经可塑性的机制能够增进大脑功能康复而且是一个具有超级好的科学研究基础干与医治。
(Source: Hallet et al. 2005) 摘录自: Hallet et al. 2005
五、 神经康复标准的改变——将科学研究功效转化到康复方案中
将神经科学研究功效转化到康复领域中，为患者的康复和开拓出多种康复疗法提供了无穷的潜力。在最近几十年中，通过这些研究功效转化出来的疗法已经在康复标准中利用。
应用于康复领域，神经可塑性的机制能够用于强化受损的躯体机构而且提高躯体的功能、运动活动量及社会活动参与度。
将科学研究机构转化成的疗法正活着界各地在日常常规医治中不断的应用。关于运动活动对中枢神经系统通路的爱惜和康复的重要性和关于损伤后功能恢复的认知为康复医治提供了新的选择——为患者带来了福音。
针对不同神经紊乱和疾病的康复指导应考虑证明集中于运动活动的主动康复方案优越性的神经系统科学发觉和科学研究结果。
减重步态训练（BWSTT）
机械人上或下肢功能强化训练
针对基础运动能力的医学训练疗法（MTT）。基础运动能力，如力量、耐力、和谐性、平稳和活动性
这些都是神经康复的相关的新指导。
(Diane/Damiano 2020; Butler/Darrah 2001)
六、 Hocoma公司介绍
Hocoma是全世界机械人辅助疗法领域的领导品牌。在全世界有超过600套Lokomat全自动机械人步态评估训练系统，Hocoma是机械人辅助训练领域内最具体会的公司。Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的研发不仅是工程学技术的结晶，也是在运动与工程学相结合的那个领域连年踊跃研究的结果。
自从瑞士Hocoma公司研制并开发了世界上第一台步态机械人Lokomat，Hocoma公司一直引领神经肌肉功能训练机械人康复市场。最正确的设计和最优的质量，保证了咱们的设备能为病人提供最高效的康复医治，并大大提高了病人的踊跃性。
瑞士脊髓损伤研究中心的生物力学专家哥伦布依照神经重塑的医学理论和同事一路利用 跑台和减重在医治师辅助下为不完全脊髓损伤的病人成功地进行了步态功能恢复训练。哥伦布和他的同事把他们的临床实践加以总结，并在美国脊髓损伤杂志上发表了他们临床研究功效 Colombo
et al., 2001, Hornby
et al.,。1993 年哥伦布 Colombo 和经济学专家 Hochstetter、电子工程专家 Mathias 在瑞士苏黎世创建了 Hocoma 公司。2000 年下肢机械人 Lokomat 成功上市，通过 10 年的进展，Hocoma 公司已是一个拥有 130 多名员工，在美国和新加波拥有两家海外分公司，全世界销售伙伴超过30个的中型康复技术研发生产和销售的企业。
Lokomat 下肢机械人由于其产品的专门性和高品质，迅速占据全世界市场，到目前为止，活着界范围内已有50个国家600余家闻名的康复医院和研究所成功地安装并利用了Lokomat系统。依照最新美国新闻报导，2020年度美国十佳医院的康复中心有9家利用Lokomat。从2020年第一台Lokomat临床利用至今，已经成功利用350’000多个医治小时，从未报告有因设备功能故障产生严峻损害。Lokomat 下肢机械人在中国的用户有：中国康复中心、北京宣武医院、北京康复医院、中日友好医院、上海阳光康复医院、广东工伤康复医院、福建中医药大学附属康复医院等。Lokomat 用户多为美州、欧洲国际知名脊髓损伤和神经科医治机构。目前这些机构利用 Lokomat 进行临床研究的论文117 篇，这些有阻碍力的研究大多发表在《Neurorehabilitation and neural repair》、《Phys Ther》、《Spinal Cord》等有阻碍力的专业杂志上发表，被美国工程索引 EI 和 SCI 等检索机构收录。
瑞士 Hocoma 公司继成功开发 Lokomat 下肢机械人以后，又接踵开发了上肢三维功能训练系统
Armeo 机械人系列设备、Erigo 亚急性期病人站立下肢训练系统等康复训练设备。公司前后取得了 20 多项国际大奖，例如：Red Herring Award 2020&2020，Swiss Technology Award 2006 & 2001 等。Hocoma
公司在 2005 年取得了 ISO13485 医疗器械国际标准企业认证。现在，瑞士 Hocoma 公司通过提供高品质的产品和对用户全面的技术、临床和科研支持成为在神经康复机械人领域毫无争议的世界领先企业。
进展里程碑:
• 1993年在苏黎士的UniclinicBalgrist诊所开始步态训练研究
• 1996年开始成立有限责任公司
• 2000年成立Hocoma AG股分
• 2000年新产品发布– Lokomat® 全自动机械人步态评估训练系统
• 2004年成立美国分公司
• 2005年新产品发布-Erigo®神经损伤初期康复训练系统
• 2006年新产品发布- Lokomat® 全自动机械人步态评估训练系统儿童型
步态训练系统
• 2007年新产品发布– Armeo®Spring三维上多关节训练评估系统
Hocoma 一个满载荣誉的公司
• 2021年瑞士高潜力公司奖
• 2021年欧洲科技功效转换奖
• 2020年《红鲱鱼》全世界创新100强
• 2020 Red Herring Award
• 2020年《红鲱鱼》奖
• 2006年瑞士科技奖
• 2004年瑞士经济奖：年度企业（分类：创业者）
• 2002年CTI 认证
和Andago®动态悬吊
• 2001年W.A. de Vigier基金；德国截瘫协会LudwigGuttman奖;瑞士科技奖
• 1999年“瑞士杰出青年”(TOYP) 授予Gery Colombo
Hocoma背后有着超过20年的神经康复机械人医治体会。
在机械人康复领域，Hocoma有着接近15年的坚决的进展历史。Hocoma是Hocoma科技利用者的靠得住伙伴。
从1999年到2021年，有超过180篇包括对Lokomat全自动机械人步态评估训练系统研究的研究论文发表。最值得关注的论文是Cochrane Review 2021 (Mehrholz, J., Elsner, B., Werner, C.,
Kugler, J., Pohl, M. (2021). «Electromechanical-assisted training for walking after stroke.»
Cochrane Database Syst Rev 7: CD006185)。这篇论文证明了机械人和机电步态训练的有效性。
Hocoma =康复机械人领域全世界领导者
• 最先进的康复机械人科技
• 针对下肢、上肢和躯干的最广的产品链
• 最好的全世界营销网络
• 相关领域全世界最大的销售量
•
七、 Hocoma的中国合作伙伴——北京欧培德公司简介
现代高端全自动机械人步态评估训练系统的全面开发和运用离不开后续壮大的技术支持和教育培训。针对这一情形， Hocoma中国代理商Soreha China欧培德公司联合多加欧美闻名的运动医学专家资源，为中国客户提供全面的训练与科研多方面培训和技术支持。
北京欧培德科技（Soreha China），是总部位于瑞士巴塞尔的Soreha AG设立在北京的中国分公司，是现代康复医学MTT（医学训练疗法 ) 康复技术、康复培训和康复设备整体解决方案提供商。
从2000年初至今，咱们一直在国内致力于MTT理念在中国临床康复领域的推行，为此，咱们成立了一支以德国康复专家为骨干的临床教育培训团队。公司CEO、德国科隆体育大学康复和运动科学博士Oliver Kieffer先生任专家团队负责人。Kieffer博士目前仍兼任德国柏林OrthoTrain康复中心主任，他在康复领域有着丰硕的临床体会。专家团队的其他成员Eibo Schwitters先生曾任德国科隆大学附属医院康复中心PT长，Cordula Siepmann 女士曾任德国勒沃库森康复中心神经康复医治师，Sonja Konrad女士独立职业骨科康复医治师。Soreha专家团队利用培训班、研讨会、临床讲座和临床指导等多种形式为中国客户提供系统性的临床培训和技术支持，全力推行以MTT为核心的现代主动康复理念。
在十年多时刻内，Soreha公司参与了多家中国康复医疗机构的计划、设计和主动康复设备配套工作，并提供为期1-3年的临床培训打算。这些培训打算包括康复中心的组织治理、临床康复质量治理、结合医院要紧适应症临床诊疗线路的制定、PT培训、MTT医学训练疗法培训，和各类不同康复医治技术和康复设备的临床应用。
截止到此刻，咱们在康复界的客户遍及全国。与中国三大国家级康复中心——中国康复中心、上海阳光康复中心和广东工伤康复医院都成立了从系统的康复设备到康复临床培训和学术科研等全方位的合作。
2021年6月，第七届物理医学与康复世界大会在北京召开，北京欧培德科技作为白金赞助商，协助大会成功地组织了最大的学术分会场。期间，借助于我公司康复资源，咱们为大会邀请了来自美国、德国、瑞士、法国、比利时等欧美顶级的康复医院、大学、科研机构的专家团队，为大会提供了包括骨科康复、神经康复、心脏康复、运动医学康复、工伤康复等多领域全方位的康复新进展。作为Soreha 公司在中国的代理，Soreha为每一名Hocoma 产品的用户都给予持续的技术支持和临床培训，使其有信心和必然的知识来实现有效的临床康复医治打算和骨科神经科康复工作。同时，提供以下专业培训：
北京欧培德提供瑞士和德国专业培训师提供现场利用培训，培训内容包括：设备的大体操作和临床应用，步态康复和训练知识讲座和在用户利用Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统以后的高级临床培训，一共两次培训
Soreha公司提供的神经科PT、骨科PT及Soreha MTT医学训练疗法培训班。
八、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统简介
瑞士Hocoma公司的Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统是目前最为壮大的、经典的、成熟的全自动机械人步态评估训练系统。Lokomat V6 Pro是一款由电动马达驱动的全自动机械人步态训练与评估系统，在运算机的操纵下提供辅助力带动患者腿部运动，在跑台上精准地模拟最真实的步行动作，能够帮忙患者在跑台上进行自动化的运动康复训练与评估，协助有行走障碍的初期不完全性脊髓损伤、脑外卒中、脑瘫患者和其他神经系统、骨科疾病引发的行走障碍患者进功能性步态恢复训练，在强化功
能步态训练的同时 ，还能够进行步态评估测试和生物反馈训练 ，和三维情景模拟步态训练 。通过提供高强度、高重复性、功能性、自发性和个性化的训练，和鼓励性的环境和持续并实时三维情景模拟视觉生物反馈，Lokomat V6 Pro全自动机械人步态训练与评估系统极大的提高了康复临床医治成效和效率。
在全世界有超过600余家闻名康复医院和研究所成功地安装并利用了Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统。利用从测试到训练方案的实施功能，能够普遍应用于神经康复、工伤康复等领域的康复训练及科研等工作；
设备配置如下：
标准配置：
成人步态驱动器：双髋、双膝共有四个电驱动模块而且在四个电动驱动模块上有四个全自动压力和角度传感器和信号放大器；成人大腿和小腿的7种型号，共11对固定绑带；2对踝关节矫形装置
智能动态低惯性减重系统：减重支架、全自动电子减重操纵系统、减重分派系统、4种型号的成人腰部固定带
医用步态训练跑台：跑台平面、双侧扶手、轮椅上下跑台斜坡、紧急停车按钮 1个和 2 个医治
师座椅
中央处置和操纵系统和软件：电脑 1 台； 1 个医治师的操作操纵面板(触摸屏)；远程遥控器 1
个；患者数据库、步态操纵软件 1 套；步态、力量、肌张力和活动范围评判软件 1 套
三维情景模拟视觉生物反馈系统：三维情景模拟视觉生物反馈软件，32寸LCD 大屏幕显示器
虚拟现实挑战包：内含9个富有挑战性和趣味性的训练项目
技术参数：
成人步态矫正驱动装置：
*步态矫正驱动装置，配备四个驱动模块，别离实现驱动患者双侧髋、膝关节的活动，以髋、膝关节近端驱动带动踝关节远端运动，真正的实现了关节驱动中枢步态模式，加倍符合正常的步态驱动模式
Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统的下肢外骨骼式步态矫正驱动装置能够依照患者的身材进行调整。骨盆的宽度、大腿的长度、小腿的长度、腿部固定带的大小和位置都能够跟患者个体情形进行调剂
*驱动模块提供的引导力可依照患者要求手动调剂，调剂范围：0-100%，左右边可别离调剂 ，适合双侧下肢力量和损伤不对称的患者
四个驱动模块配有四个全自动数据检测压力传感器，检测膝、髋关节屈伸力量和肌张力，压力传感器精度2mV/N，采样频率小于等于1次/秒；
四个驱动模块配有四个全自动数据检测角度传感器，检测膝、髋关节角度，角度传感器精度±1°，采样频率小于等于1次/秒；
成人踝关节矫形装置2对，通过2套弹簧系统和脚掌、足跟固定带改善踝关节背屈角度，纠正足下垂、内翻和外翻，保证步行时踝关节的正常生理运动；足部能够自然的直接与跑台接触并依照步态完成足部转动进程，增加对足底的刺激，增进正常步态的神经反馈
系统能够对患者的髋、膝关节进行准确运动轴线定位，保证机械人的运动轴线和患者的运动轴线同轴
步态驱动器股骨大转子到膝关节长度范围：350～470mm ；骨盆宽度在290-400cm之间
髋关节活动度：0至62°，持续可调，髋关节屈伸偏移范围：-5°至 5°，持续可调，保证不同患者的个性化步态训练
膝关节活动度： 0至77°，持续可调，膝关节屈伸偏移范围：0 至 8°，持续可调，保证不同患者的个性化步态训练
可选配的儿童矫形器模块，适用于股骨长度（股骨大转子到膝关节腔的距离）在21-35 cm之间，骨盆宽度在17-28cm之间的儿童患者。
智能动态低惯性减重系统：
配有智能动态低惯性减重系统：电子调剂并显示减重重量，输入减重量Lokomat系统即可自动减重，准确度：±1kg，最大负载135 kg，使轻体重的患者和大体重患者均能够取得最正确的减重步态训练，从而实现正常步态中的重心转变和对患者的最正确感觉输入刺激
适用患者最大身高为 202cm（79.5 in）（未延伸时为195cm（76.8 in））
智能动态低惯性减重系统使躯体重心在行走时上下浮动，范围：0～18cm，动态减重范围：0～85kg，持续可调，使轻体重的患者也能够取得最正确的减重步态训练，实现正常步态中的重心转变和对患者的最正确感觉输入刺激
配有辅助减重绳索（减重分派系统），能够连接步态驱动器，分担步态驱动器的重量，减小步态驱动器对患者的压力负担，范围0-10千克，确保给予患者最正确的精准的减重支持；同时，避免步态驱动器因重力下沉而致使轴线错位，从而阻碍步态质量
动态减重系统配有4种型号的成人腰部固定带，别离为S, SM, M, L号
医用步态训练跑台：
跑台配有双侧扶手，可无级调剂高度、宽度和长度，保证患者的双手无障碍地自由摆动，配有方便患者坐轮椅上下跑台的斜坡，配有医治师坐垫，便于医治师操作
无独立步行能力的患者，能够坐在轮椅上通过一条斜坡道护送到跑台上，并通过减重带和步态矫正器快速而简便的固定在Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统上
大尺寸医用跑台，跑台尺寸为140cmX65cm
跑台与步态驱动器同步参数～，持续可调，跑台的速度范围至10km/h，配合驱动器步态训练时速度
*步态驱动器、动态低惯性减重系统和跑台能够自动同步，保证髋、膝和踝关节的联合运动，足底着地、转动和离地与腿部运动周期、重心起伏和跑台速度同步，实现人体真实的生理步态；
中央处置和操纵系统和软件：
系统能够在训练进程中实时监控活动范围和每一个关节的力量奉献，当患者在许诺的范围内使劲过大或过小时，系统仍然维持正常步态
*配有患者和医治师显示屏幕，显示屏通过电脑中央处置和操纵系统与步态驱动器连接。医治师显示屏为触摸屏，操作方便灵活，无需鼠标即可调剂患者训练参数，能够实时显示患者测试和医
治训练进程中的相关参数，患者显示屏实时显示患者训练时左右髋、膝关节的屈伸两边向的使劲情形的曲线和图形转变
*配有三种紧急停止装置和一种紧急停止机制：紧急停车按钮、紧急停车遥控器及超出规定活动范围时自动停车，保证了患者的平安；系统能够识别患者不同关节（髋和膝）的过大力量输入和痉挛的区别，在痉挛时自动停止训练以给予患者平安爱惜
配有一个远程遥控器，按时提示医治师检查患者训练的平安性并配有遥控紧急停止按钮，即便在医治师远离 Lokomat 全自动机械人步态训练与评估系统也能够快速停止训练幸免进一步造成损害
系统能够识别患者不同关节（髋和膝）的过大力量输入和痉挛的区别，并能在大力量时给予适当的调整，维持正常步态，在痉挛时自动停止已给予患者平安爱惜
自动存储患者数据库，软件系统提供预定的训练方案，操纵和记录患者测试和训练进程
*步态、活动范围、力量、肌张力评判软件能够自动记录、测试和评判步态、关节活动范围、力量和肌张力，分析内容包括：步速，步行时髋、膝关节力量的分派，髋、膝关节角度，髋、膝关节最大屈伸力量，髋、膝关节肌张力；
多种评估工具，Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统具有多种测量功能，便于对患者进行评估。步态L-Walk和活动范围L-ROM、力量L-Force、肌张力L-Stiff评判软件能够自动记录、测试和评判步态、关节活动范围、力量和肌张力，分析内容包括：步速，步行时髋、膝关节力量的分派，髋、膝关节角度，髋、膝关节最大屈伸力量，髋、膝关节肌张力通过一系列测量工具，Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统能够进行精准的测试评估步态并搜集相关数据
医治师能够指导患者通过观看患者显示屏上的曲线和图形操纵步态训练时左右髋膝关节的屈伸力量，从而进行生物反馈训练
评判软件能够自动生成评判报告，分析和评判步态等情形，并进行前后对照，评估患者康复进程
三维情景模拟视觉生物反馈系统：三维情景模拟视觉生物反馈软件，LCD大屏幕使患者感觉在真实环境中进行步态训练；为患者的训练提供多种可视化的虚拟环境。在虚拟环境中的虚拟人物实时的反馈患者的运动表现，提高患者的训练踊跃性
三维模拟情景软件与全自动步态机械人系统同步，步态训练和软件中的人互动，步行的速度，髋膝关节的使劲能够改变软件中人物的步行速度和方向；
在内含虚拟现实挑战包的训练项目中，患者不但能够用过自身的尽力加速训练项目中虚拟人物的步行速度，还能够通过尽力加速步态驱动器、动态低惯性减重系统和跑台的自动同步的运行速度，从而模拟真正的现实的步行状态
内含虚拟现实挑战包：内含9个富有挑战性和趣味性的训练项目引人入胜的虚拟现实挑战包的训练项目能够在进一步激发患者的训练踊跃性和主观尽力的同时训练患者的耐力、步态模式、步长、步速、抬足高度和步态的对称性
情景互动软件有不同模式能够选择，能够依照患者的情形和医治目的选择模式，如：训练患者双腿一样使劲走直线，或训练患者寻觅目标，不断改变行走方向。
多种可调剂训练参数：可调剂关节活动范围、可调剂步长、可调剂步宽、可调剂偏移点、调剂的引导力
预先设定训练方案，训练参数（如：步速）能够预先设定，有效的提高训练的精准度和针对性，增强训练成效
售后效劳
免费保修1年，终身免费软件升级，终身维修，供给零配件
瑞士和德国专业培训师提供现场培训，培训内容包括：设备的大体操作和临床应用，步态康复和训练知识讲座
24小时售后效劳支持，接到报修后24小时内回应，48小时内恢复利用
其他
目前为止，世界范围内已有超过600余家闻名康复医院和研究所成功地安装并利用了Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统
文献截至2021年，全世界有超过190篇关于Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统的科研文献发表，证明在步态训练中的有效性
Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统是由Hocoma公司与瑞士苏黎世Balgrist大学附属医院合作开发的，具有十分高的临床有效性
九、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的临床优势
1. Lokomat康复机械人领域的黄金标准
由Hocoma公司联合瑞士苏黎世Balgrist大学附属医院和科研中心，通过量年合作研发；有200多篇临床研究文献支持；被称为机械人领域的“黄金标准”。全世界用户超过600家，全世界科研文献超过180篇。
2. 确保生理性和功能性步态训练（像正常人行走时那样训练）
1）外骨骼式髋膝驱动
对病人的髋、膝关节进行准确运动轴线定位。机械人的运动轴线和病人的运动轴线达到同轴，为正常步态训练提供基础。
同时髋部伸展，触发、激活中枢神经系统模式 ，触发神经恢复及步态从头学习。
其他品牌：同为外骨骼式，但膝踝驱动的机械人不能进行准确轴线定位，容易因许诺代偿，在训练中造成不正常的步态、髋部扭动、躯干旋转等。还存在膝关节疼痛、上固定带旋转造成的固定带与皮肤摩擦的风险。
关于远端驱动机械人，训练中本来确实是病态的步态，因此不做对照。
2） 配有步态训练的低惯性动态（上下起伏）减重系统
低惯性动态减重为病人的正常生理步态需要的反馈（输入）和运动学习提供了适合负荷和正常生理步态要求的每一个步态周期的垂直刹时
同时确保脚底循环刺激：足跟先着地，刺激脚底
每走一步都会触发双腿正常的生理负荷，从而激活皮肤，肌肉和关节的神经传导。如此的反馈传入有助于巩固和增强神经通路。
其他产品均为静态减重，以上功能均无法正常实现。
3） 个性化训练
系统能够依照病人情形微调行走中髋膝关节的运动幅度和与躯干的夹角，做到个性化训练
个性化训练一：在每一个医治的时期适当的挑战
良好的引导力操纵、行走途径操纵，更重要的是左右双侧别离操纵，适用于左右边肌力不同患者
许诺患者在正常范围内主动参与，同时智能识别主动发力与痉挛，保证持续的训练。
其他产品大体无法实现个性化训练，若是患者有必然的主动参与，大体上是无法识别的，会被误以为痉挛，强制停机
3. 平安性与有效性
1）平安性： 三个高级平安装置
医治师遥控操纵装置 （医治师每3分钟给机械一个反馈，确保医治师在患者周围）
紧急停车按钮
超范围和力量时的自动紧急停机按钮（智能识别使劲过大和痉挛，确保利用持续性）
平安运行35万小时，没有因机械缘故造成严峻损害的报导
其他产品也有必然平安爱惜，但最主若是不能分辨何时需要平安爱惜，人为操作因素过量。
2）有效性
超过180篇文献证明LOCOMAT的有效性
其他产品相关的文献最多不超过10篇。
4. 市场覆盖率
除中国市场外（由于国人关于机械人的熟悉完全不了解），垄断亚太机械人用户市场（如：韩国、新加坡等地址占有率达到100%）
欧美市场：70%以上市场占有率
其他产品由于存在比较大的产品差距，只有在特定的市场有必然的销量。
5. 售后效劳
1)由欧培德北京总部提供一级技术支持
1. 设备安装及操作培训
2. 由Soreha公司常驻国内欧洲康复专家团队提供技术培训支持
包括：
2.1 临床基础知识
2.2 不同适应症的康复特点
2.3 不同康复手腕关于不同适应症的作用
2.4 如何结合不同的康复医治进行综合医治
2.5 如何成立康复医治方案：测试、评估、训练、分析
2.6 疑难解答等
2)由新加坡的Hocoma亚太公司提供二级技术支持。（入口品牌机械人中唯一在亚太地域成立公司并提供售后效劳，5个小时内可抵达国内进行支持）
- 针对软件系统永久免费升级
- 24小时效劳热线
- 在新加坡拥有库存仓库
- 由新加坡提供客户效劳&临床应用技术支持
Hocoma公司对客户进行产品培训、技术支持、软件更新、设备保护等效劳，而且能够提供在临床应用和研究方面的支持。另外，作为Hocoma中国独家代理的欧培德公司拥有一支由国内外康复专家组成的专家团队，能够为客户进行临床持续跟踪培训。
6. 增加区域内医院阻碍力：
国内交流平台
由soreha公司和国内重点客户（北康等）每一年按期举行机械人工作坊，邀请HOCOMA临床培训专家与国内用户一同分享机械人利用体会
2021年10月已经在北康成功举行第一届机械人用户工作坊，同时由北康潘院长牵头启动“多医院联合研究项目”
工作坊交流包括：机械人评估、体会分享、研究课题设计、如何与其他临床疗法结合等。
2.国际交流平台
由瑞士HOCOMA公司提供。可与咱们国际临床合作医院及ARTIC高级机械人医治中心等机构进行体会分享。并可协助安排到国际知名医院进行参观学习。
同时搭建国际学术合作平台
针对国内用户相关科研项目：
2.1.提供临床研究文献索引、研究网络介绍、临床研究指导
2.2.进行科研项目进行投资分析，关于高价值的项目，可直接与国际临床机构进行合作
十、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统用户名单(节选)
瑞士Balgrist 大学附属医院
瑞士苏黎士联邦理工学院
瑞士莱茵费尔登医院
德国勒沃库森康复中心
瑞士苏黎士门诊病人康复中心
瑞士阿福尔特恩大学儿童医院
美国梅奥诊所
美国芝加哥康复医院
美国克雷格康复医院
美国斯波尔丁康复医院
美国鲁斯克康复医学中心
美国凯斯勒康复研究中心
美国UPMC康复医院
美国牧者康复中心
美国TIRR康复医院
美国波士顿Spaulding医院
德国科隆大学附属医院
新加坡陈笃生医院
香港屯門醫院
香港九龙医院、
香港大埔醫院)
香港玛嘉烈医院
北京儿童医院
中国康复研究中心
首都医科大学附属北京康复医院
广东省工伤康复中心
上海阳光康复中心
中日友好医院
北京宣武医院
四川大学华西医院
大连大学附属中山医院
福建中医药大学附属康复医院
陕西省康复医院
上海市第一康复医院
华北煤碳医学院
广东省荣誉军人医院
河南新乡医学院第一附属医院
绍兴市人民医院
海南省干部疗养院
云南省残联
云南省第二人民医院
河北故城县医院
苏州瑞盛康复医院
湖北省荣军医院
包头中心医院 等超过600家用户
十一、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统临床科研
截至2021年，全世界有超过180篇关于Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统的科研文献发表。
（一）临床科研类型
可行性研究
有效性研究
其他医治方式结合Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统医治的有效性研究
（二）临床文献
1. A Comparison of Robotic Walking Therapy and Conventional Walking Therapy in Individuals
With Upper Versus Lower Motor Neuron Lesions: A Randomized Controlled Trial
2. An update on predicting motor recovery after stroke
3. Effect of robot-assisted versus conventional body-weight-supported treadmill training
on quality of life for people with multiple sclerosis
4. Efficacy of rehabilitation robotics for walking training in neurological disorders:
A review
5. Locomotor training using a robotic device in patients with subacute spinal cord injury
6. Virtual realities as motivational tools for robotic assisted gait training in children:
A surface electromyography study
7. Psychological state estimation from physiological recordings during robot-assisted
gait rehabilitation
8. Locomotor adaptations and aftereffects to resistance during walking in individuals with
spinal cord injury
9. Virtual reality for enhancement of robot-assisted gait training in children with
central gait disorders
10. Controlling patient participation during robot-assisted gait training
11. Using robot-applied resistance to augment body-weight-supported treadmill training in
an individual with incomplete spinal cord injury
12. The metabolic cost of passive walking during robotics-assisted treadmill exercise
13. Influence of a Locomotor Training Approach on Walking Speed and Distance in People With
Chronic Spinal Cord Injury: A Randomized Clinical Trial
14. Are cutaneous reflexes from the foot preserved in passive walking in a DGO?
15. Patient-cooperative control increases active participation of individuals with SCI
during robot-aided gait training
16. Assessment of lower extremity motor adaptation via an extension of the Force Field
Adaptation Paradigm
17. Modulation of spinal reflex by assisted locomotion in humans with chronic complete
spinal cord injury
18. Assessment of the impact of orthotic gait training on balance in children with cerebral
palsy." Acta Bioeng Biomech
19. of freezing of gait in Parkinson's disease by repetitive robot-assisted
treadmill training: a pilot study
20. Measurement of muscle stiffness using robotic assisted gait orthosis in children with
cerebral palsy: a proof of concept
21. Hiding robot inertia using resonance
22. Eonnhatnoc,inPg. robotic gait training via augmented feedback
23. Locomotor Training in Subjects with Sensori-Motor Deficits: An Overview of the Robotic
Gait Orthosis Lokomat
24. Restoration of walking function in an individual with chronic complete (AIS A) spinal
cord injury
25. Effects of robot-driven gait orthosis treadmill training on the autonomic response in
rehabilitation-responsive stroke and cervical spondylotic myelopathy patients Gait
26. Effect of robotic locomotor training in an individual with Parkinson's disease: a case
report
27. Manually-assisted versus robotic-assisted body weight-supported treadmill training in
spinal cord injury: what is the role of each?
28. Evaluation of robotic-assisted locomotor training outcomes at a rehabilitation centre
in Singapore
29. Comparison of peak cardiopulmonary performance parameters during robotics-assisted
treadmill exercise and arm crank ergometry in incomplete spinal cord injury
30. Robotic gait training in an adult with cerebral palsy: a case report.
31. Influence of virtual reality soccer game on walking performance in robotic assisted
gait training for children.
32. Sustainability of motor performance after robotic-assisted treadmill therapy in
children: an open, non-randomized baseline-treatment study.
33. Safety of robotic-assisted treadmill therapy in children and adolescents with gait
impairment: a bi-centre survey.
34. Robotic-assisted treadmill therapy improves walking and standing performance in
children and adolescents with cerebral palsy.
35. Patterns of muscle coordination vary with stride frequency during weight assisted
treadmill walking.
36. Effect of sensory inputs on the soleus H-reflex amplitude during robotic passive
stepping in humans.
37. Path Control: A Method for Patient-Cooperative Robot-Aided Gait Rehabilitation.
38. Overground walking speed changes when subjected to body weight support conditions for
nonimpaired and post stroke individuals
39. Model-based Heart rate prediction during Lokomat walking
40. Enhancement and retention of locomotor function in children with cerebral palsy after
robotic gait training
41. Nuevas tecnologías para la reeducación de la marcha en pacientes con lesión medular
incompleta.
42. Changes in spinal reflex and locomotor activity after a complete spinal cord injury:
a common mechanism?
43. Allowing intralimb kinematic variability during locomotor training poststroke improves
kinematic consistency: a subgroup analysis from a randomized clinical trial.
44. Gait quality is improved by locomotor training in individuals with SCI regardless of
training approach
45. Pilot Study of Lokomat versus Manual-Assisted Treadmill Training for Locomotor Recovery
Post-Stroke.
46. The Effectiveness of Locomotor Therapy Using Robotic-Assisted Gait Training in Subacute
Stroke Patients: A Randomized Controlled Trial.
47. Facilitation of corticospinal excitability in the tibialis anterior muscle during
robot-assisted passive stepping in humans.
48. Locomotor-respiratory synchronization after body weight supported treadmill training
in incomplete tetraplegia: a case report.
49. Evaluation of the autonomic response in healthy subjects during treadmill training with
assistance of a robot-driven gait orthosis.
50. A prediction model for determining over ground walking speed after locomotor training
in persons with motor incomplete spinal cord injury.
51. A method of estimating the degree of active participation during stepping in a driven
gait orthosis based on actuator force profile matching
52. Cortical and spinal excitability changes after robotic gait training in healthy
participants.
53. Spinal decompression sickness presenting as partial Brown-Sequard syndrome and treated
with robotic-assisted body-weight support treadmill training. J
54. Improvement of walking abilities after robotic-assisted locomotion training in
children with cerebral palsy.
55. Multicenter randomized clinical trial evaluating the effectiveness of the Lokomat in
subacute stroke.
56. Computerized visual feedback: an adjunct to robotic-assisted gait training
57. Kinematic trajectories while walking within the Lokomat robotic gait-orthosis
58. Assessment of the cardiovascular regulation during robotic assisted locomotion in
normal subjects: autoregressive spectral analysis vs empirical mode decomposition
59. Abnormal joint torque patterns exhibited by chronic stroke subjects while walking with
a prescribed physiological gait pattern
60. An accelerometry-based comparison of 2 robotic assistive devices for treadmill training
of gait.
61. Robotic-assisted treadmill therapy improves walking and standing performance in
children and adolescents with cerebral palsy
62. Automating activity-based interventions: the role of robotics.
63. Feasibility of combining gait robot and multichannel functional electrical stimulation
with intramuscular electrodes.
64. Swing phase resistance enhances flexor muscle activity during treadmill locomotion in
incomplete spinal cord injury.
65. Robot-assisted gait training in multiple sclerosis: a pilot randomized trial.
66. Enhanced gait-related improvements after therapist- versus robotic-assisted locomotor
training in subjects with chronic stroke: a randomized controlled study.
67. Virtual gait training for children with cerebral palsy using the Lokomat gait orthosis.
68. Standardized voluntary force measurement in a lower extremity rehabilitation robot
69. Improving gait in multiple sclerosis using robot-assisted, body weight supported
treadmill training.
70. Neuroplasticity Induced by Robot-assisted Gait Training in a Stroke Patient – A case
report
71. Effects of Robot-assisted Gait Therapy on Locomotor Recovery in Stroke Patients
72. Synchronous stimulation and monitoring of soleus H reflex during robotic body
weight-supported ambulation in subjects with spinal cord injury
73. Improved Gait Parameters After Robotic-Assisted Locomotor Treadmill Therapy in a
6-Year-Old Child with Cerebral Palsy
74. Control of work rate-driven exercise facilitates cardiopulmonary training and
assessment during robot-assisted gait in incomplete spinal cord injury
75. Obstacle crossing in a virtual environment with the rehabilitation gait robot LOKOMAT.
76. Design strategies to improve patient motivation during robot-aided rehabilitation.
77. Feasibility of robotic-assisted locomotor training in children with central gait
impairment
78. Single joint perturbation during gait: Preserved compensatory response pattern in
spinal cord injured subjects
79. Effects of Locomotion Training With Assistance of a Robot-Driven Gait Orthosis in
Hemiparetic Patients After Stroke. A Randomized Controlled Pilot Study.
80. Biofeedback for robotic gait rehabilitation.
81. Prospective, blinded, randomized crossover study of gait rehabilitation in stroke
patients using the Lokomat gait orthosis.
82. Robotic gait training in children with cerebral palsy
83. The influence of different Lokomat walking conditions on the energy expenditure of
hemiparetic patients and healthy subjects.
84. A Novel Mechatronic Body Weight Support System.
85. Metabolic costs and muscle activity patterns during robotic- and terapist-assisted
treadmill walking in individuals with incomplete spinal cord injury.
86. Contribution
Adaptations.
87. Modulation of locomotor activity in complete spinal cord injury
of Feedback and Feedforward Strategies to Locomotor
88. Human-centered robotics applied to gait training and assessment.
89. Hicks A. L., Adams M. M., Martin Ginis K., Giangregorio L., Latimer A., Phillips S.
M., McCartney N.
90. Advances in the understanding and treatment of stroke impairment using robotic devices.
91. Alterations in muscle activation patterns during robotic-assisted walking.
92. Robotic-assisted, body-weight-supported treadmill training in individuals following
motor incomplete spinal cord injury.
93. Therapeutic Effects of Robotic-Assisted Locomotor Training on Neuromuscular
Properties.
94. Patient-cooperative strategies for robot-aided treadmill training: first experimental
results.
95. Changes in supraspinal activation patterns following robotic locomotor therapy in
motor-incomplete spinal cord injury.
96. Effectiveness of automated locomotor training in patients with chronic incomplete
spinal cord injury: a multicenter trial.
97. Entrenamiento de la marcha en lesiones medulares incompletas con soporte del peso
corporal.
98. Gait Training with a Driven Gait Orthosis – Comparison between Lokomat and Treadmill
Therapy
99. Biofeedback in gait training with the robotic orthosis Lokomat
100. Metabolic and cardiac responses to robotic-assisted locomotion in motor-complete
tetraplegia: a case report.
101. Automatic Gait-Pattern Adaptation Algorithms for Rehabilitation with a 4 DOF
Robotic Orthosis
102.
103.
Robotic orthosis Lokomat: A rehabilitation and research tool
Adaptive robotic rehabilitation of locomotion: a clinical study in spinally injured
individuals.
104.
patients.
105. Locomotor activity in spinal man: significance of afferent input from joint and
First Experience with the "Lokomat" gait orthosis in post-acute brain-injured
load receptors
106.
107.
108.
109.
110.
111.
112.
Automatisiertes Lokomotionstraining auf dem Laufband
Driven gait orthosis for improvement of locomotor training in paraplegic patients.
Der Lokomat - eine angetriebene Geh-Orthese
Treadmill training of paraplegic patients using a robotic orthosis
Lokomat: a therapeutic chance for patients with chronic hemiplegia.
Lokomat training in vascular dementia: motor improvement and beyond!
Reliability and validity of using the Lokomat to assess lower limb joint position
sense in people with incomplete spinal cord injury.
113. Robot-assisted walking with the Lokomat: the influence of different levels of
guidance force on thorax and pelvis kinematics
114. The combined effects of body weight support and gait speed on gait related muscle
activity: a comparison between walking in theLokomat exoskeleton and regular treadmill walking
115. Practical Recommendations for Robot-Assisted Treadmill Therapy (Lokomat) in
Children with Cerebral Palsy: Indications, Goal Setting, and Clinical Implementation within
the WHO-ICF Framework.
116. Can robot-assisted movement training (Lokomat) improve functional recovery and
psychological well-being in chronic stroke? Promising findings from a case study.
117. [The influence of physical training with the use of a lokomatrobotic system on the
walking ability of the patients with post-stroke hemiparesis]
118. Lokomat robotic-assisted versus overground training within 3 to 6 months of
incomplete spinal cord lesion: randomized controlled trial.
119. Effects of gait training using a robotic constraint (Lokomat®) on gait kinematics
and kinetics in chronic stroke patients.
120. The effects of locomotor training with a robotic-gait orthosis (Lokomat) on
neuromuscular properties in persons with chronic SCI.
121.
resistance.
122. Robotic-assisted step training (lokomat) not superior to equal intensity of
Contributions to enhanced activity in rectus femoris in response to Lokomat-applied
over-ground rehabilitation in patients with multiple sclerosis.
123. Recovery of walking ability using a robotic device in subacute stroke patients:
a randomized controlled study.
124. Effect of a robotic restraint gait training versus robotic conventional gait
training on gait parameters in stroke patients.
125. Research on Design Theory and Compliant Control for Underactuated Lower-extremity
Rehabilitation Robotic Systems code: (51175368); 2021.01-2021.12.
126. Prediction of gait recovery in spinal cord injured individuals trained with robotic
gait orthosis.
127. What is it like to walk with the help of a robot? Children's perspectives on robotic
gait training technology.
128. Proximal tibia fracture in a patient with incomplete spinal cord injury associated
with robotic treadmill training.
129. Comparison between the therapeutic effects of robotic-assisted locomotor training
and an anti-spastic medication on spasticity.
130.
131.
Kinematic trajectories while walking within the Lokomat robotic gait-orthosis.
Exercise intensity of robot-assisted walking versus overground walking in
nonambulatory stroke patients.
132. Pilot study of Lokomat versus manual-assisted treadmill training for locomotor
recovery post-stroke.
133. Robot-assisted gait training might be beneficial for more severely affected
children with cerebral palsy: Brief report.
134. Training with robot-applied resistance in people with motor-incomplete spinal cord
injury: Pilot study.
135. Ankle voluntary movement enhancement following robotic-assisted locomotor
training in spinal cord injury.
136. Robotic neurorehabilitation in patients with chronic stroke: psychological
well-being beyond motor improvement.
137. Prospective, blinded, randomized crossover study of gait rehabilitation in stroke
patients using the Lokomat gait orthosis.
138. The influence of different Lokomat walking conditions on the energy expenditure
of hemiparetic patients and healthy subjects.
139.
140.
Robotic orthosis lokomat: a rehabilitation and research tool.
Multicenter randomized clinical trial evaluating the effectiveness of the Lokomat
in subacute stroke.
141.
142.
143.
144.
Limb alignment and kinematics inside a Lokomat robotic orthosis.
Robot-Assisted Training Early After Cardiac Surgery.
The effect of robot-assisted locomotor training on walking speed.
Robot-assisted gait training improves motor performances and modifies Motor Unit
firing in poststroke patients.
145. Isometric hip and knee torque measurements as an outcome measure in robot assisted
gait training.
146. Robotic-locomotor training as a tool to reduce neuromuscular abnormality in spinal
cord injury: the application of system identification and advanced longitudinal modeling.
147. Management of skin-related adverse events during locomotor training with
robotic-assisted body weight supported treadmill: A case report.
148. Over-ground and robotic-assisted locomotor training in adults with chronic stroke:
a blinded randomized clinical trial.
149.
150.
orthosis.
151.
Model -based Heart rate prediction during Lokomat walking.
Virtual gait training for children with cerebral palsy using theLokomat gait
[Spatial-temporal analysis and clinical findings of gait: comparison of two
modalities of treatment in children with cerebral palsy-spastic hemiplegia. Preliminary report
152.
153.
Robot-assisted training for heart failure patients - a small pilot study.
Robotic gait training is not superior to conventional treadmill training in
parkinson disease: a single-blind randomized controlled trial.
154.
LOKOMAT.
155.
control.
156.
analysis.
157.
158.
Biofeedback in gait training with the robotic orthosis Lokomat.
Robotic-assisted locomotor training impact on neuromuscular properties and muscle
The effect of robot-assisted lokomotor training on gait recovery: a multivariate
The effects of Robotic-Assisted Locomotor training on spasticity and volitional
Obstacle crossing in a virtual environment with the rehabilitation gait robot
strength in spinal cord injury.
159. Robotic gait rehabilitation and substitution devices in neurological disorders:
where are we now?
160. Postactivation depression changes after robotic-assisted gait training in
hemiplegic stroke patients.
161. Requirements for and impact of a serious game for neuro-pediatric robot-assisted
gait training
162.
163.
164.
165.
166.
167.
168.
下肢康复训练机械人对缺血性脑卒中偏瘫患者平稳及步行功能的阻碍
Lokomat全自动机械人步态训练与评定系统的应用
Lokomat下肢康复机械人对缺血性脑卒中偏瘫患者下肢功能的阻碍
Lokomat全自动机械人步态训练与评定系统对不完全性脊髓损伤患者步行功能的阻碍
下肢康复机械人训练改善缺血性脑卒中偏瘫患者下肢功能的临床成效研究
Lokomat机械人对缺血性脑卒中患者下肢功能的阻碍
Lokomat康复训练机械人对脑卒中患者步态及下肢关节角度的阻碍
169.
170.
171.
效分析
172.
173.
174.
175.
176.
177.
178.
179.
180.
Lokomat康复训练机械人对脑卒中患者下肢运动功能恢复的阻碍
Lokomat(减重式外骨骼机械人)在截瘫患者康复训练的应用
非对称引导力模式下Lokomat下肢机械人训练对改善脑卒中后偏瘫患者下肢运动功能的疗Lokomat步态训练对1例17年脑外伤病史患者的康复效应
下肢康复机械人训练对缺血性脑卒中初期偏瘫患者步行能力的阻碍
Lokomat下肢康复机械人训练对脑卒中患者心肺功能的阻碍
运动想象结合下肢康复机械人训练对脑卒中患者步行障碍的阻碍
步态训练机械人对脑卒中偏瘫患者步行功能的阻碍
机械人模式设计对脊髓损伤患者步态的阻碍
不同速度下正常老年人下肢关节的角度参数
助行训练机械人骨盆位姿机构动力学分析
下肢康复机械人在脊髓损伤康复中的应用 等200多篇文献。
十二、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统适应症
Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统是一种由电动马达驱动的步态矫形设备，能够帮忙患者在跑台上进行自动化的运动康复训练，协助有行走障碍的初期不完全性脊髓损伤、脑外伤、脑卒中、脑卒中、多发性硬化症和其他神经系统、骨科系统疾病引发的行走障碍的患者进行功能性步态康复训练。
十三、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的科学性、先进性
Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统是一款由电动马达驱动的成人型全自动机械人步态训练与评估系统，在运算机的操纵下提供辅助力带动患者腿部运动，在跑台上精准地模拟最真实的步行动作，能够帮忙患者在跑台上进行自动化的运动康复训练与评估，协助脑卒中、脊髓损伤、脑外伤及其他有运动功能障碍的神经科患者在跑台上进行功能性步态训练，在进行功能性步态训练的同时，还能够进行步态的评估和生物反馈训练；通过提供高强度、高重复性、功能性、自发性和个性化的训练，和鼓励性的环境和持续并实时视觉生物反馈，Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统极大的提高了康复临床医治成效和效率。
作为机械人疗法领域最为经典专业的步态评估训练系统，国际上，Balgrist University Hospital,
Switzerland （瑞士Balgrist 大学附属医院）、Mayo Clinic（梅奥诊所）、Rehab Institute of Chicago
（芝加哥康复医院）、Craig Hospital （克雷格康复医院）、Spaulding Rehabilitation Hospital
（斯波尔丁康复医院）、The Rusk Institute of Medicine （鲁斯克康复医学中心）、Kessler Institute
of Rehabilitation (凯斯勒康复研究中心)、UPMC Life Changing Medicine （UPMC康复医院）、Shepherd Center（牧者康复中心）、TIRR Memorial Hermann （TIRR康复医院）、Cologne university
Affiliated Hospital （科隆大学附属医院），在中国北京儿童医院、中国康复研究中心、首都医科大学附属北京康复医院、广东省工伤康复中心、上海阳光康复中心、中日友好医院、北京宣武医院、四川大学华西医院、大连大学附属中山医院、福建中医药大学附属康复医院等开展较早、较好的康复机构都在利用Lokomat全自动机械人步态评估训练系统。
由此可见中国大多数一流的三甲医院和康复医院均配备了Lokomat全自动机械人步态评估训练系统。一套Lokomat全自动机械人步态评估训练系统能够提高用户的设备配置水平，提高临床的医治成效。另外，通过量关节等速力量测试训练系统的利用，能够迅速提高康复中心在周边县市的知名度，大大提高病人量。
世界上超过600 家顶级的康复中心已经安装了 Lokomat，2020年美国10佳医院中9家在利用Lokomat，中国有超过20 家顶级的康复中心已经安装了Lokomat全自动机械人步态评估训练系统，大量的临床研究证明其有效性。在全世界机械人疗法已成为相关适应症康复的标准医治评估手腕之一。拥有世界上最先进、应用最普遍的Lokomat全自动机械人步态评估训练系统成为高品质康复中心的标志之一，为康复中心在神经康复康复和运动康复处于临床和学术领先地位提供了极大地可能。
十四、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统临床应用价值
中枢神经系统的可塑性和功能再学习理论指出，有行走功能障碍的神经科病人能够通过持续不断地重复训练改善行走能力。Lokomat全自动机械人步态训练与评估系统正是基于这一理念研发的最新康复设备，使带有视觉反馈的强化功能步态训练成为可能。Lokomat步态训练系统协助有行走障碍的患者在跑台上进行步态训练。在强化功能步态训练的同时，还能够进行步态的评估和生物反馈训练。
功能运动和感觉神经刺激在神经科患者的康复中起到很重要的作用，其中包括中风、脊髓损伤、脑外伤，和多发性硬化症或其他有功能障碍的神经科病人。
人工协助的步态训练要求多名医护人员一路配合，需要医护人员付出专门大的体力，因此只能进行短时刻的训练。
关于肥胖或肌痉挛的患者，人工协助的步态训练就更为困难。
Lokomat全自动机械人步态训练系统只需一名医治师操作，就能够够完成强化功能步态训练。尤其关于严峻功能障碍的患者，其优势更为明显。
Locomat科学证据：Locomat所提供的全自动步态训练已被证明关于改善神经科患者的行走功能具有明显的成效。到目前为止，活着界范围内已有600余家闻名的康复医院和研究所成功地安装并利用Locomat系统。已有超过180篇论文发表。
由于减重步态训练已经在科学研究中被证明在医学训练疗法（MTT）的多模式医治理念中是对神经科患者具有最有效的步态训练医治。众多康复医院和康复中心都正在引进、利用愈来愈先进的科技与技术。Lokomat系统永久的技术和机械人设备强化会让所有利用Lokomat的医院在现代康复领域处于领导地位。神经康复患者的家长也更信任现代康复团队的能力和技术。当现代康复团队的能力和技术与最高水平的康复设备相配合，就会取得最好的成效并为医院博得最好的声誉。
在临床康复领域中，与ICF国际功能残疾与健康分类标准相一致，从康复最初期的测试到评估再到符合患者个体化训练打算的制定，整个康复流程都能够在 Lokomat儿童型全自动机械人步态评估训练系统上完成。
引进拥有界上技术最成熟的机械人疗法设备——Lokomat儿童型全自动机械人步态评估训练系统就相当于传统医治方式基础上引进西方医学所提倡的国际先进的康复技术的主动康复医学训练疗法（MTT），并能够将被动医治、中医传统疗法(TCM)和主动康复医学训练疗法（MTT）结合起来，形成ICF国际功能残疾与健康分类标体系下的多学科综合康复医治体系，从而不仅能够优化国家康复医院的主动康复医治、优化康复医治成效，还能够推动国家康复医院开展工伤评定、工伤康复和工伤职工劳动能力鉴定等工作，造福为广大残疾人。
瑞士苏黎士Affoltern大学儿童医院康复中心主任，医学博士Beat Knecht指出，“步态训练能够达到如此完美的水平是咱们以前没想到的，它的临床成效超级令人振奋”。
十五、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的临床应用可行性
恢复患者的步行能力是康复医治的首要任务。由于发病后患者下肢力量虚弱，因此正规的步行训练需等到患者下肢力量恢复到必然程度才能够进行，一样需要个月以后。目前患者的步行训练都是由人工操纵，一个患者的步行训练需要三到四个医治师全程参与。不仅费时费力，而且无法做到双侧腿每一步长度一样；步频维持匀速，难以实现实时精准操纵，且没有生物反馈。患者不能够直观了解自己的参与情形，康复医治事后也没有适当的评估和记录。
国际康复专家Joe Delisa 在其主编的《康复理论与实践》一书中指出，特定疾病（例如，脑卒中，脊髓损伤）或老龄化引发的功能与结构损伤（平稳功能障碍、痉挛和运动操纵障碍）对移动能力
产生严峻阻碍。通过训练实现正常生理步态的重建和步行能力是康复医治中重要的组成部份与要紧目标。
基于神经重塑理论，各类机械人接踵面世，但是关于”婴儿学步“般的步态重建，可否让患者在正常步态下进行康复训练超级关键。
世界上公认的科学事实：
Functional training helps recover function: If you want to relearn walking – you
have to walk (Page, 2003) 功能训练有助于恢复功能：若是你想从头学习走路 - 你必需训练走路
Afferent feedback is stimulating reorganization of the CNS (Chen et al., 1999;
Barbeau et al., 2003)反馈传入能刺激中枢神经系统的重组
Intensive training with high repetitions (Kwakkel et al. 1999; Lang et al., 2007)
大量重复强化训练有助于康复训练
Training beyond the present capability (Nudo, 2007)
训练必需超出了目前的能力
Active participation & Motivation is key (Brutsch et al., 2020) 踊跃参与和动机是关键
LOCOMAT下肢康复机械人利用专利的动态减重、外骨骼髋膝驱动、机械驱动与跑台同步的训练，为患者提供了正常步态训练， 让患者在正常步态下进行大量重复的、有挑战性的、虚拟与现实结合的训练，更科学客观地帮忙患者从头学会步行。而且由机械操纵患者训练，能够改变临床传统由人工操纵患者下肢进行训练的局面，解放大量人力，节省更多时刻。
十六、 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的经济效益分析
依据目前的陕西省的《陕西省医疗效劳项目价钱（2020版）》中的收费标准，Lokomat全自动机械人步态评估训练的收费分为等速肌力测定（编号：340200004）和等速肌力训练（340200030）。每次全自动机械人步态评估训练均需对双侧髋、膝、踝进行等速肌力测定（编号：340200004）和等速肌力训练（340200030），别离收费35元/关节和40/关节，每次训练最多可收6X75=450元。
依照目前中国的医保水平及国民消费水平，一样一次 Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练收费200-270元。若是依照最低收费200元计算（如，依照北京某国家康复医院标准，挂靠等速测试与等速训练收费）。且每测定和医治共花费30分钟且每位患者天天仅训练1个次算，天天8小
时医治时刻，共16位患者。保守估算：天天收益3200元，每一个月正规平均工作日：天，一样按22天算，一年那么是22天 X 12月=264天，年收益为844,800元。大约 3-4 年，医院即可收回本钱。
固然，此计算仅为一个理论模型。但此计算说明了Lokomat的运营仅受医院“正常”工作时刻限制。因此，Lokomat的操作团队应采纳轮换工作的制度，以保证Lokomat全天都能够工作增加设备的运转效率。固然，训练收费水平需依照本地情形而定。
同时，依照目前的医保政策，Lokomat V6 Pro全自动机械人步态评估训练系统的直接经济收益并非明显。但通过 Lokomat 的利用，能够迅速提高医院在全国的知名度，大大提高病人量，取得无以伦比的临床效益和社会效益。
十七、 总结
综上所述，一套Lokomat全自动机械人步态评估训练系统不仅能够提高神经科患者、骨科患者、老年患者、工伤患者的临床康复医治成效，改善临床康复医治的科学性、平安性及有效性，形成ICF国际功能残疾与健康分类标体系下的多学科综合康复医治体系，还能够增加科室的机械人疗法测试训练收入并通过开展工伤康复增加其他医治的收入，从而提高科室整体收入并提高医院的康复设备配置水平从而能够迅速提高康复中心在周边县市的知名度，大大提高病人量，取得无以伦比的经济效益及社会效益。
